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Ceres和Eigen3.3安装

一、Eigen2.9卸载和Eigen3.3安装

Eigen2.9下Ceres使用时会出现不兼容问题

1. Eigen2.9卸载

使用如下语句安装Eigen,一般会安装在/usr下面

sudo apt-get install libeigen3-dev 

可以通过以下命令查看Eigen3安装位置

sudo updatedb  
locate eigen3  

Eigen2.9卸载

sudo rm -rf /usr/include/eigen3 /usr/lib/cmake/eigen3 /usr/share/doc/libeigen3-dev /usr/share/pkgconfig/eigen3.pc /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.list /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.md5sums

2. Eigen3.3安装

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

以上Eigen安装在/usr/local下

二、Ceres卸载和Ceres安装

1. Ceres安装

下载Ceres

git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver

安装Ceres依赖项

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libatlas-base-dev
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
sudo apt-get install libmetis-dev

安装Ceres

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

在Ceres目录下执行:

build/bin/simple_bundle_adjuster data/problem-16-22106-pre.txt 

出现下图即为安装测试完成。
在这里插入图片描述

2. Ceres卸载

sudo rm -r /usr/local/lib/cmake/Ceres
sudo rm -rf /usr/local/include/ceres /usr/local/lib/libceres.a
sudo rm -r /usr/local/share/Ceres

三、问题

1、error: ‘integer_sequence’ is not a member of ‘std’

EIgen2.2.9与当前安装Ceres版本不匹配,卸载EIgen2.2.9,重新安装Ceres即可


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