当前位置: 首页 > news >正文

【CoppeliaSim】Solidworks中模型导出模型到V-REP

一、下载安装插件

插件名称:sw2urdfSetup

下载地址:https://github.com/ros/solidworks_urdf_exporter/releases/tag/1.6.0
在这里插入图片描述
下载后直接安装即可。安装成功后,可在SolidWorks的菜单栏中看到:工具-Tools-Export as URDF

二、导出模型

步骤1:打开已经构建好的装配图文件,并保证模型为初始位置。

步骤2: 点击:工具-Tools-Export as URDF,进入导出界面。

步骤3: 添加主体部分
在这里插入图片描述

  • 序号1是主体部件的名称,该部件负责连接整个模型的所有部件,是这个模型树的其实部位,该部件是固定的。例如,汽车的车架、机械臂的底座。
  • 序号2是模型的坐标,可以选择自动生成(Automatically Generate)。
  • 序号3是主体部分包含的零件,以此电机所需要的的部件即可。
  • 序号4表示主体部分连接零件的个数,在此图中,四足机器人的机身连接四条腿,所以显示为4.
  • 序号5是整个模型的结构,body连接4个大腿(thifh),每个大腿连接一个小腿(shank)。
  • 序号6为装配图中已经设计好的模型。

步骤4:添加部件
在这里插入图片描述

  • 序号1是该部件的名称。
  • 序号2是该部件的与上一部件连接关节(joint)的名称。
  • 序号3是参考坐标系,可以选择自动生成(Automatically Generate)。
  • 序号4是参考坐标轴,可以选择自动生成(Automatically Generate)。
  • 序号5是关节点的连接方式,可以选择自动生成(Automatically Generate),也可指定方式:revolute代表旋转,prismatic代表评议,fix表示固定。
  • 序号6是此部分包含的零件。
  • 序号7是此部件的下一级部件个数,该部件为大腿(thigh),其下一部件为小腿(shank)有且只有一个,所以该数值为1。
  • 序号8是整个模型的结构,body连接4个大腿(thifh),每个大腿连接一个小腿(shank)。

步骤5:导出并预览(Preview and Export)
在这里插入图片描述
点击Preview and Export并等待一会,即可弹出URDF Exporter设置界面。

步骤6:对每一个部件进行更细致的设置,设置完成后电机Next
在这里插入图片描述
步骤7:继续对每一个部件进行设置,主要的设置内容有重量Mass和颜色color。
在这里插入图片描述
其中,颜色使用RGB模式,但是其取值范围为0-1。

步骤8:点击Export URDF and Meshes即可导出。
在这里插入图片描述
导出完成后,可在目录下查看到这些文件。
在这里插入图片描述
urdf/quadruped_v2.SLDASM.urdf为需要导入CoppeliaSim中的文件。

三、导入模型

步骤1:打开CoppeliaSim软件,点击菜单栏:Plugins-URDF Import-Import
在这里插入图片描述
步骤2:选择刚刚生成的文件
在这里插入图片描述
等待导入:
在这里插入图片描述
导入成功:
在这里插入图片描述

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.exyb.cn/news/show-2859.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系我们进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

css中id和class的区别

css中id和class的区别ID是唯一的类不是唯一的语法区别ID是唯一的 每个元素仅可以有一个ID每个页面仅可以有一个元素拥有这个ID 类不是唯一的 你可以在多个元素中使用相同的类你可以使用多个类在一个元素中 语法区别 id对应css是用样式选择符“#”(井号&#xff…...

力扣刷题:动态规划篇

目录322. 零钱兑换题目介绍题目实现5. 最长回文子串题目介绍题目实现518. 零钱兑换 II题目介绍题目实现53. 最大子序和题目介绍题目实现63. 不同路径 II题目介绍[62. 不同路径](https://leetcode-cn.com/problems/unique-paths/)题目实现70. 爬楼梯题目介绍题目实现72. 编辑距离…...

Java面试list 和 set 区别

List和Set的区别 List::有序,按对象进入的的序保存对象,可可允许多个Null元素对象,可以使用lterator迭取出所有元素。在逐一便历,也可以使用get(int index)获取指定下标的元素 Set:无序,不可重复…...

诚意分享:这里有份超全Java体系化进阶学习图谱

摘要 Apache Kafka是一个分布式消息发布订阅系统。它最初由LinkedIn公司基于独特的设计实现为一个分布式的提交日志系统( a distributed commit log),之后成为Apache项目的一部分。 成千上万的企业都在使用Kafka,三分之一的世界500强公司也在其中&…...

requests+re爬取猫眼电影排行

import requests from requests.exceptions import RequestException import re,json,timedef get_one_page(url):#获取网页信息try:headers {User-Agent: Mozilla/5.0 (Windows NT 10.0; Win64; x64) AppleWebKit/537.36 (KHTML, like Gecko) Chrome/90.0.4430.212 Safari/53…...

Twitter教程:如何下载Twitter数据副本?

Twitterrific Mac破解版是一款非常现代化优秀的桌面Twitter客户端,这款软件不仅看起来惊人,它的表现也是非常棒的,本文给大家的带来了如何下载Twitter数据副本的教程。 教程如下 在 iPhone 或 iPad 上打开“Twitter”。(您也可以使用 Twitter.com 网站&#xff09…...

4-1 Python常用内置算法与数据结构常考题

一、你使用过哪些常用内置算法和数据结构 仔细回想一下你用过哪些内置的算法数据结构? 1.sorted 2.dict/list/set/tuple… 3.问题:想的不全或者压根没了解和使用过 数据结构/算法语言内置内置库线性结构list(列表)/tuple(元组)array(数组,不…...

【内网学习笔记】8、powercat 的使用

1、下载安装 powercat powercat 可以视为 nc 的 powershell 版本,因此也可以和 nc 进行连接。 powercat 可在 github 进行下载,项目地址为:https://github.com/besimorhino/powercat 下载下来 powercat.ps1 文件后,直接导入即可…...

栈和队列(二) : 用栈实现队列

leetcode232.用栈实现队列 https://leetcode-cn.com/problems/implement-queue-using-stacks/ 使用栈实现队列的下列操作: push(x) – 将一个元素放入队列的尾部。 pop() – 从队列首部移除元素。 peek() – 返回队列首部的元素。 empty() – 返回队列是否为空。…...

CentOS 配置php环境

一.安装apache 1.安装apache yum install httpd2.修改配置文件 vi /etc/httpd/conf/httpd.conf将#ServerName www.example.com:80前面的#去掉 修改为ServerName localhost:80 3.添加端口,刷新配置,并查看确认 firewall-cmd --permanent --zonepublic --add-port80/tcp fire…...

测试技巧:弱网测试

弱网测试场景 当前APP网络环境比较复杂,网络制式有2G、3G、4G网络,还有越来越多的公共Wi-Fi。不同的网络环境和网络制式的差异,都会对用户使用app造成一定影响。另外,当前app使用场景多变,如进地铁、上公交、进电梯等…...

PMP哪里报名

首先了解下PMP考试时间,一年四次,正常情况是每年3、6、9、12月份考试; 其次了解PMP考试需要两次报名,分别是英文报名和中文报名;且两次报名通过后,才能正常考试。 下面分别介绍PMP英文报名和PMP考试中文报…...

PHP中使用ElasticSearch

PHP中使用ElasticSearch 使用cURL尝试ElasticSearch查看es基本信息列出所有的Index列举每个Index下的Type添加Index删除Index安装中文分词插件ik (安装完需要重启es)创建一个Index,并设置其结构和分词向Index增加记录POST方式(POST方式不需要传id,id随机生成)查看指定条目…...

Thread类的常用方法

Thread类的常用方法 void start(): 启动线程,并执行对象的run()方法run(): 线程在被调度时执行的操作static Thread currentThread(): 返回当前线程。在Thread子类中就 是this,通常用于主线程和Runnable实现类String getName(): 返回线程的名…...

浅谈设计模式(三)

前言 之前详细介绍了几种常用的设计模式,最后总结一下附上所有设计模式的类图以及六大设计原则 一、创建型 1.Factory Method(工厂方法) 定义:定义了一个创建对象的接口,但由子类决定要实例化的类是哪一个。工厂方法…...

AR增强现实让科技贴近生活

AR也叫增强现实,它是在1990年被正式提出的,在时间上要比VR虚拟现实技术晚一些,它的实现主要通过三维空间、场景交融、现实视频等技术相互作用、融合实现的。 AR增强现实技术在工业领域中,有着超强的适用性,假设某件工…...

c++程序设计中虚基类,多继承知识点

一.前言 如上 二.题目 分别声明Teacher(教师)类和Cadre(干部)类,采用多重继承方式由这两个类派 生出新类Teacher_Cadre(教师兼干部)类。要求: (1)在两个基类中都包含姓名、年龄、性别、地址、电话等数据成员。 (2&a…...

FFmpeg:avcodec_encode_video()

本文简单分析FFmpeg的avcodec_encode_video2()函数。该函数用于编码一帧视频数据。avcodec_encode_video2()函数的声明位于libavcodec\avcodec.h,如下所示。 /*** Encode a frame of video.** Takes input raw video data from frame and writes the next output p…...

SpringBoot中必须掌握的45个注解

1.SpringBoot/spring SpringBootApplication: 包含Configuration、EnableAutoConfiguration、ComponentScan通常用在主类上; Repository: 用于标注数据访问组件,即DAO组件; Service: 用于标注业务层组件; RestController: …...

侯捷CPP---面向对象(上)

侯捷CPP---面向对象(上)前言头文件防卫式声明class 分类不带指针的class(complex)成员变量私有化inline function(内联函数)构造函数常量成员函数参数传递返回值传递友元函数操作符重载临时对象带指针的cla…...

适合项目经理使用的企业知识库一站式解决方案

搭建企业知识库迫在眉睫 在《2020年德勤全球人力资本趋势》报告显示,多达75%的受访者声称,企业在不断发展的员工队伍中创造和保存知识对于他们在未来12-18个月的成功至关重要。因此建立科学的内部知识管理体系,对企业发展将会起到…...

mysql性能优化基础介绍

** MySQL性能优化基础知识 ** 1.mysql逻辑架构分层 最上层(连接/线程处理):是基于网络的客户端/服务器的工具或者服务都具有类似架构。主要负责连接处理,权限控制和安全等。 中间层(解析,查询缓存,优化):MySQL的核…...

鸿蒙系统中DirectionalLayout线性布局

鸿蒙系统中DirectionalLayout线性布局前言前期准备新建项目新建线性布局页面排列方式垂直排列水平排列对其方式权重前言 DirectionalLayout布局用于将一组组件(Component)按照水平或者垂直方向排布,能够方便地对齐布局内的组件。 DirectionalLayout的自有XML属性以…...

学生成绩管理系统+打包

文章目录文件管理:D:\hyt\python\pytorch_graduate\file_management成绩管理:D:\hyt\python\pytorch_graduate\stusystem打包:D:\hyt\python\pytorch_graduate\package_test学生成绩管理系统0.基础原理1.文件管理2 学生管理系统Tk打包1.基础原…...

为什么说HTTPS比HTTP安全呢

HTTP 协议 HTTP(Hyper Text Transfer Protocol)协议是超文本传输协议的缩写,它是从WEB服务器传输超文本标记语言(HTML)到本地浏览器的传送协议,位于 OSI 网络模型中的应用层 HTTP 是一个基于TCP/IP通信协议来传递数据的协议&…...

VMware下Ubuntu系统扩展硬盘方法

(1)首先在虚拟机里面关闭Ubuntu系统,如下图所示。 (2)在VMware里点击菜单虚拟机——>设置...,如下图所示。 (3)然后弹出“虚拟机设置”对话框,如下图所示。 &#xff…...

模拟实现堆栈将中缀算术表达式转换成后缀表达式

1、随机生成100个0到200的整数 用折半查找法(二分法)查找50是初始数据的第几个数, 并输出查找过程(即和什么数进行了比较)。 public class Random0To200 {public int random;public int num;public void display(){Sy…...

matlab怎么把CIFAR数据集中的图片读取出来

下载cifar数据集的地址:https://www.cs.toronto.edu/~kriz/cifar.html 下载matlab版本的,如红框圈住的那个。 数据集下载到电脑中的样子 这里的image_ture是我写的matlab代码,下面有说明 clear; close all; tic; load(G:\训练图片\cifar-1…...

java网络编程基础-传输层协议TCPUDP

文章目录一.网络编程基础二.UDP:无连接无状态的通讯协议三.TCP:有连接,保证可靠的通讯协议一.网络编程基础 1.网络和网卡 网络是当前信息技术的第一推动力 每个计算机设备上都有若干个网卡 每个网卡上都有全球唯一的单独的硬件地址&#xff…...

redis-第一节作业

#信息添加 功能:设置 key,value 数据 set key value #范例 set name itheima #信息查询 功能:根据 key 查询对应的 value,如果不存在,返回空(nil) get key #范例 get name #整体例子 set age 1…...

JavaScript学习笔记(四) ES6

思维导图 文章目录思维导图1. 简介2. let 与 const2.1 let2.2 const2.3 let、const、var的区别3. 解构赋值3.1 数组的解构赋值3.2 对象的解构赋值4. 箭头函数5. rest 剩余参数5.1 用于数组5.2 用于对象6. 扩展运算符6.1 数组的扩展运算符6.2 对象的扩展运算符7. Array 的扩展方…...

狼叔:Node全栈为前端带来更多可能

2009年,Node.js横空出世,在几年时间里,Node.js凭借其高性能、易部署等特点迅速在前端领域脱颖而出,成为大火的明星。但一个技术再好,也是有生命周期的,许多开发者开始质疑,Node.js是不是在走下坡…...

一夫当关,15道高频手撕代码面试题整理

仰望星空的人,不应该被嘲笑 前言 文章目录 前言1.用不同的三种思想实现数组去重2.基于Generator函数实现async3.基于Promise封装Ajax4.手动实现JSONP跨域5.手动实现sleep6.ES5手动实现数组reduce7.手动实现通用柯理化函数8.ES5实现一个继承9.手动实现发布订阅10.手动实现观察者…...

力扣 (LeetCode)-最大子序和,JavaScript数据结构与算法(数组)

Github来源:力扣 (LeetCode)|刷题打卡 | 求星星 ✨ | 给个❤️关注,❤️点赞,❤️鼓励一下作者[已开启]任务一:刷题打卡 * 10 篇大家好,我是魔王哪吒,很高兴认识你~~哪吒人生信条:如…...

某跳动面试官:请你设计一下ES6中 class 实现私有属性

引言 这个问题也是和上一篇博客一样,也是在今年8月份的时候被问到过,当时知道class这个东西,在社区里面看过一些class继承相关知识,但是没有真正动手敲过代码,犹记得当时对话场景是这样的: 面试官:你应该了解过ES6吧?(这个当然),那好,那你知道ES6中有一个class,…...

讲真,ECMAScript的ES6新特性汇总!!前端快来学习!!

之前看到同学写的前端代码,没看懂,经过我一番度娘,终于了解了ECMAScript的ES6新特性,接下来一起看看吧(后附思维导图)! 1 、ES6 新特性 现在使用主流的前端框架中,如ReactJS、Vue.js、angularjs等&#x…...

【阅读理解】ES7/ES8/ES9/ES10新特性

今天阅读了一篇咨询,有关于ES7-ES10 (ES2016-2019),ES6后新出的特性比较频繁。 首先附上思维导图 下面都是我阅读咨询后理解而编写的: ES7: 1.Array.prototype.includes() 这个方法可以判断一个元素…...

ES6学习第二篇--箭头函数

ES6标准新增了一种新的函数:Arrow Function(箭头函数)。 1 为什么叫Arrow Function? 因为它的定义用的就是一个箭头: x > x * x上面的箭头函数相当于: function (x) {return x * x; }2 箭头函数相当于…...

【elasticsearch从入门到实战】完整合集版,带思维导图

简介 elasticsearch 全文搜索属于最常见的需求,开源的 Elasticsearch 是目前全文搜索引擎的首选。它可以快速地存储、搜索和分析海量数据。 维基百科、Stack Overflow、Github 都采用它。 Elastic 的底层是开源库 Lucene。 但是,你没法直接用 Lucene,必须自己写代码去调用它…...

【ES从入门到实战】完整合集版,带思维导图

文章目录简介一、基本概念1、Index(索引)2、Type(类型)3、Document(文档)4、倒排索引机制二、Docker 安装1、下载镜像文件下载elasticsearch下载kibana2、创建实例1. ElasticSearch2, Kibana三、初步检索1、…...

「星辰大海」你可能需要知道的 promise 知识的总结(内附思维导图)

前言 接上一期 「高频面试题」女友:消息队列 和 事件循环系统终于弄明白了!(内附思维导图) 文章出炉后,微信好友也多了不少,还挺好的~ 最近又重新整理一下 Promise 相关知识,一方面和上一期文章有个接应,另一方面,方便自己日后复盘回顾。 本篇文章参考视频学习而来,…...

Node.js 技术栈学习指南(含思维导图)

读过一本好书,像交了一个益友。——臧克家Node.js 技术栈 是由作者 “五月君” 于 2019 年 4 月梳理之后最早开源于 Github,同时注册了微信公众号「Nodejs技术栈」。本文档包含了作者从事 Node.js Developer 以来的学习历程,旨在为大家提供一…...

《react 思维导图笔记》

react 在react学习中,需要安装两个包react16.1.1 react-dom16.1.1 react这个包是专门用来创建react组件、组件生命周期等等 react-dom里面主要封装了和DOM操作相关的包 cnpm i react15.6.2 react-dom15.6.2 -S reactjs 在react中,不能直接像vue中手…...

5款在线制图工具分享,快来看看!

在线CAD转换器网页版 在线CAD转换网页版解决CAD格式转换,支持CAD版本转换,CAD到PDF,CAD到JPG,PDF到CAD等,CAD版本转换支持AutoCAD 2000到AutoCAD 2017格式,用户可以上传DWG,DWT,DXF格…...

desmos:画图(函数图像)在线软件工具

图像计算器:Desmos | 免费领略数学之美...

免费在线绘图软件推荐-processon

如果你厌烦了visio的安装破解麻烦,你可以试试这个神奇的工具。 https://www.processon.com/ 附上一篇文章。 processon作图完全装逼指南...

在线绘图软件——ProcessOn

最近发现的一个可以在线绘图的软件,给大家呢分享一下。 这是网址 此网站可以进行数据流图的绘制,流程图的绘制等一些数据库方面的图形。...

计算机绘图软件应用于哪些领域,解答电脑绘图软件有哪些

电脑画图软件哪款好用呢?画图软件可以说是众多行业中不可或缺的工具,例如平面设计领域、建筑设计、机械设计领域、互联网产品设计领域等等,那么,电脑画图软件哪款比较好用呢?下面,小编就来为大家推荐几款较…...

超容易上手的绘图软件

说实话前两年因为作图的问题辞职过一回,当时真的觉得快被烦死了,毕竟刚入职场对这些内容真的是无从下手,后来加入了一个新团队我才发现原来还有这么多容易上手的绘图软件!不说废话,直接给大家开始介绍! 亿…...

用 AWTK 和 AWPLC 快速开发嵌入式应用程序 (5)- 自定义功能块(下)

AWPLC 目前还处于开发阶段的早期,写这个系列文章的目的,除了用来验证目前所做的工作外,还希望得到大家的指点和反馈。如果您有任何疑问和建议,请在评论区留言。 1. 背景 AWTK 全称 Toolkit AnyWhere,是 ZLG 开发的开源…...