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【CoppeliaSim】Solidworks中模型导出模型到V-REP

一、下载安装插件

插件名称:sw2urdfSetup

下载地址:https://github.com/ros/solidworks_urdf_exporter/releases/tag/1.6.0
在这里插入图片描述
下载后直接安装即可。安装成功后,可在SolidWorks的菜单栏中看到:工具-Tools-Export as URDF

二、导出模型

步骤1:打开已经构建好的装配图文件,并保证模型为初始位置。

步骤2: 点击:工具-Tools-Export as URDF,进入导出界面。

步骤3: 添加主体部分
在这里插入图片描述

  • 序号1是主体部件的名称,该部件负责连接整个模型的所有部件,是这个模型树的其实部位,该部件是固定的。例如,汽车的车架、机械臂的底座。
  • 序号2是模型的坐标,可以选择自动生成(Automatically Generate)。
  • 序号3是主体部分包含的零件,以此电机所需要的的部件即可。
  • 序号4表示主体部分连接零件的个数,在此图中,四足机器人的机身连接四条腿,所以显示为4.
  • 序号5是整个模型的结构,body连接4个大腿(thifh),每个大腿连接一个小腿(shank)。
  • 序号6为装配图中已经设计好的模型。

步骤4:添加部件
在这里插入图片描述

  • 序号1是该部件的名称。
  • 序号2是该部件的与上一部件连接关节(joint)的名称。
  • 序号3是参考坐标系,可以选择自动生成(Automatically Generate)。
  • 序号4是参考坐标轴,可以选择自动生成(Automatically Generate)。
  • 序号5是关节点的连接方式,可以选择自动生成(Automatically Generate),也可指定方式:revolute代表旋转,prismatic代表评议,fix表示固定。
  • 序号6是此部分包含的零件。
  • 序号7是此部件的下一级部件个数,该部件为大腿(thigh),其下一部件为小腿(shank)有且只有一个,所以该数值为1。
  • 序号8是整个模型的结构,body连接4个大腿(thifh),每个大腿连接一个小腿(shank)。

步骤5:导出并预览(Preview and Export)
在这里插入图片描述
点击Preview and Export并等待一会,即可弹出URDF Exporter设置界面。

步骤6:对每一个部件进行更细致的设置,设置完成后电机Next
在这里插入图片描述
步骤7:继续对每一个部件进行设置,主要的设置内容有重量Mass和颜色color。
在这里插入图片描述
其中,颜色使用RGB模式,但是其取值范围为0-1。

步骤8:点击Export URDF and Meshes即可导出。
在这里插入图片描述
导出完成后,可在目录下查看到这些文件。
在这里插入图片描述
urdf/quadruped_v2.SLDASM.urdf为需要导入CoppeliaSim中的文件。

三、导入模型

步骤1:打开CoppeliaSim软件,点击菜单栏:Plugins-URDF Import-Import
在这里插入图片描述
步骤2:选择刚刚生成的文件
在这里插入图片描述
等待导入:
在这里插入图片描述
导入成功:
在这里插入图片描述


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