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ROS Melodic环境下使用 IMU

ROS Melodic环境下使用 IMU

  1. 安装ros imu 功能依赖包

    sudo apt-get install ros-melodic-imu-tools ros-melodic-rviz-imu-plugin

  2. 通过git下载并编译 handsfree_ros_imu 驱动包

    mkdir -p ~/handsfree/handsfree_ros_ws/src/
    cd ~/handsfree/handsfree_ros_ws/src/
    通过git 下载
    git clone https://gitee.com/HANDS-FREE/handsfree_ros_imu.git
    //编译
    cd ~/handsfree/handsfree_ros_ws/
    catkin_make
    //权限
    $cd ~/handsfree/handsfree_ros_ws/src/handsfree_ros_imu/scripts/
    $sudo chmod 777 *.py

  3. 将 setup.sh 写入 .bashrc 文件中

    $echo “source ~/handsfree/handsfree_ros_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc
    $source ~/.bashrc

  4. 插上 USB 设备(连接 IMU 的 USB,检查电脑能否识别到 ttyUSB0,检测到 ttyUSB0 后,给 ttyUSB0 赋权限
    $ls /dev/ttyUSB0
    $sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

安装完成,使用各功能包:

 (1)通过 USB 连接线将 IMU 和电脑连接。
 (2)运行 ROS 驱动可视化程序,打开 rviz 
    roslaunch handsfree_ros_imu rviz_and_imu.launch imu_type:=a9
    注:IMU设备上有标注。
(3)运行脚本获取 IMU 欧拉角格式数据:Roll(翻滚),Pitch(俯仰),Yaw(偏航)
    rosrun rosrun handsfree_ros_imu get_imu_rpy.py

参考文档:https://gitee.com/HANDS-FREE/handsfree_ros_imu/blob/master/tutorials/doc.md


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