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3D点云系列(一)点云介绍

点云数据简介

点云数据(point cloud data)是指在一个三维坐标系统中的一组向量的集合。扫描资料以点的形式记录,每一个点包含有三维坐标,有些可能含有颜色信息(RGB)或反射强度信息(Intensity)。
我们常用的点云数据为激光雷达采集的数据,激光雷达的非接触式测量特点,具有测量速度快、精度高、识别准确等优点,成为移动机器人定位导航的核心传感器。在激光雷达技术领域中,目前主要通过三角测距法与TOF方法来进行测距,其中三角法测距激光雷达主要是通过摄像头的光斑成像位置来解三角形的。
某品牌激光雷达工作图
激光雷达常用测距方法为TOF(Time of flight),也就是根据激光的飞行时间来测距的
TOF激光雷达工作原理图
激光雷达每发射并接收一次,便可采集一个点的数据,我们把多个点数据并成为点云数据。点云数据与图像数据相比,本质区别在于图像为张氏数据,及有明确的维度、坐标、排列三顺序。但是点云数据没有,点云数据可以理解为一列列零散的点组成的。
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上图为使用CloudCompare工具将点云数据进行可视化
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CloudCompare安装参考下面这篇博客
https://blog.csdn.net/weixin_42162528/article/details/88841578

点云数据的应用

1、点云分割

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2、点云补全

整体来说为一个编码解码网络
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3、点云生成

很多算法和软件都是基于深度学习将无人机图像做成3D点云
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4、点云目标检测

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5、点云配准

医学与地图构建中经常会使用到,可以当做是很多项目的基础支撑
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Android6.0以上应用在长时间在后台,因为内存不足导致系统回收内存,当再次启动应用出现Fragment重叠或者空白、异常解决方案(提供模拟内存不足导致系统回收内存的方案)。

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Glide的使用回收内存问题

常规加载gif代码 Glide.with(mContext).load(drawableId) // .asGif().diskCacheStrategy(DiskCacheStrategy.SOURCE) // .placeholder(R.drawable.placeholder) // .error(R.drawable.ic_error) // .skipMemoryC…...

内存的分配和回收

内存的分配 malloc()是C标准库提供的内存分配函数, 对应到系统调用上,有两种方式: brk()和 mmap() brk() - 小块(小于128K)内存使用brk()来分配, 通过移动堆顶的位置来分配内存. 这些内存在释放后并不会立即回收,而是被缓存起来供重复使用 mmap() - 大块内存使用内存映射mmap()…...

Java垃圾回收机制(GC)

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VB.net c# 简体繁体之间的转换

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【计算机基础】计算机中Bit,Byte,WORD,DWORD区别和联系

基本概念&#xff1a; 位&#xff08;Bit&#xff09;&#xff1a;“位”或“比特”&#xff0c;是计算机运算的基础&#xff1b; 字节&#xff08;Byte&#xff09;&#xff1a;“字节”是通过网络传输信息&#xff08;或在硬盘或内存中存储信息&#xff09;的单位。 字节是…...

简体转换繁体的郁闷话题,问题终于解决了

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