当前位置：首页 > news >正文

slam学习 - 基本VO代码学习

news 来源：原创 2023/1/23 19:58:04

本打算学习 orb -slam3 源码，但还是先把《slam 14》上的代码看完再说，至少把整个流程走一遍。

代码需求分析

按照书上的内容，把代码分为一下几个类别

Camera类别【功能，工具人】
frame类别【主要基本对象，机器人的相关东西】
MapPoint类【主要被观测对象，现实世界的点】
Map类【领导，上面的两个太多了，人员优化一下】
VisualOdometry 类【公司或者说某个具体项目需求，可以理解为 main 函数】

在这里插入图片描述

代码流程

1. 两步前端

首先要知道他的目的是：一共有5步，求这5步拍摄的位置和方向（也就是求每一步的变换矩阵）。
方法：只依据当前和前一帧的信息计算变换矩阵。
步骤：（不包括异常处理等步骤）

步骤	函数
提取关键点	extractKeyPoints
特征匹配	featureMatching
计算位姿	poseEstimationPnP
得出第二针图像中某些点的3D位置，为下次pnp准备	setRef3DPoints
将第二针插入map的数组中	addkeyframe

2. 局部地图前端

大概的变换只在上述第四步：以前是和前辈比较，现在是和人才库（局部地图）比较。
变化的目的是：维护一个局部地图。（这个版本好像没有全局地图的概念）
那显而易见，如果想要维护局部地图那就必须要有：

增加地图点
删除地图点
【？不知道slam14讲中0.4版本的代码里面有没优化地图点的】

删除比较容易，如何添加地图点呢？这个回答不错：

optimizeMap()这个函数实现了添加新点（嵌套着addMapPoints()）。向地图中增加关键点的机制是：当前帧的关键点一旦和地图点匹配上了，那么就无视他。没有匹配上的关键点需要映射到世界坐标系中，增加局部地图点的规模。具体看函数：void Map_VisualOdometry::addMapPoints()

问题1 但这里什么叫匹配上了？什么叫没有匹配上呢？其实就是特征匹配，以前是两张图匹配，现在是图-地图模式。匹配好的点放在 match_3dpts_，match_2dkp_index_。具体加入三维地图点的机制：

先图 - 地图的特征点进行匹配（100个配对点 - > 阈值法筛选80个）
如果没有匹配上（可能是orb特征差距过大），但毕竟也是有深度的点，直接加入地图中。（适用于快速移动的时候）
这也是 optimizemap的作用：删除看不见的、边缘的，增加新的点

问题2 这个 addkeyframe 关键帧是指什么？即只要旋转或者平移超过一定距离就可以被认为是关键。

问题3 既然局部地图都有了，关键帧用来做什么的？这个时候又没有回环检测！这个我也没看到有什么大用处…

总结

在这里插入图片描述
学习这个主要是为了orbslam的学习铺垫，不然看天书了。

查看全文

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：http://www.exyb.cn/news/show-3836992.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系我们进行投诉反馈，一经查实，立即删除！

怎么加强网站开发的安全性？

网站是一种项目投资和收益的性价比高较高的物品，可是网站有一个难题，便是安全性，尽管说现如今的网络信息安全相比前些年要好啦许多，可是依然会有一些网站被别人挂暗链，挂木马病毒或是留侧门。今日大家就而言说如何提升…...

编程日记 2023/1/30 15:11:44

OpenShift Security (12) - 用 RHACS 管理容器之间的网络访问策略

《OpenShift 4.x HOL教程汇总》本文在 OpenShift4.9 RHACS 环境中进行验证。部署测试应用资源 oc new-project project1oc label namespace project1 nameproject1oc new-project project2oc label namespace project2 nameproject2oc new-project project3oc label namesp…...

编程日记 2023/1/30 15:11:16

windows下远程访问linux中的mysql数据库（创建数据库新用户）

windows下远程访问linux中的mysql数据库（创建数据库新用户） 如果想要远程访问数据库，数据库必须开启权限，允许可以被远程访问。 1.进入Linux系统mysql数据库查看user表 mysql> use mysql; mysql> select User,Host from …...

编程日记 2023/1/30 15:11:04

Spring Boot (十九)：使用 Spring Boot Actuator 监控应用

微服务的特点决定了功能模块的部署是分布式的，大部分功能模块都是运行在不同的机器上，彼此通过服务调用进行交互，前后台的业务流会经过很多个微服务的处理和传递，出现了异常如何快速定位是哪个环节出现了问题？在这种框架下，微服务的监控显得尤为重要。本文主要结合 Spr…...

编程日记 2023/1/30 15:10:37

Dubbo源码解析-RegistryDirectory层的解析

前言： 在分析完Dubbo的整体架构之后，我们对每个层次来单独分析下。我们的消费者在启动时，会去查询其所有对应的provider，并将URL转换为Invoker保存到当前内存，并启动对provider的监听，当其发生变动时&am…...

编程日记 2023/1/30 15:10:21

在 Visual Basic 6 中让用户在运行时移动和调整控件大小

标题在 Visual Basic 6 中让用户在运行时移动和调整控件大小描述此示例说明如何让用户在 Visual Basic 6 中在运行时移动控件和调整控件大小。关键词拖动、移动、调整大小、控件、Visual Basic 6类别控件，ActiveX 本示例构建了一个 ActiveX 控件，允许用…...

编程日记 2023/1/30 15:09:43

文件管理，给文件名称插入纯数字详细步骤

在日常办公过程中，我们经常会需要对文件名称进行重命名，如何给文件插入纯数字呢？一两个文件还好可以自定义重命名，面对大量文件的时候，怎么在文件名称中插入纯数字呢？一起来看看吧！ 第一步&…...

编程日记 2023/1/30 15:09:15

打造基于 PostgreSQL/openGauss 的分布式数据库解决方案

在 MySQL ShardingSphere-Proxy 逐渐成熟并被广泛采用的同时，ShardingSphere 团队也在 PostgreSQL ShardingSphere-Proxy 上持续发力。相比前期的 alpha 与 beta，5.0.0 正式版对 PostgreSQL 的协议实现、SQL 支持度、权限控制等方面进行了大量的完善，为后续全面对接 Postgre…...

编程日记 2023/1/30 15:09:07

webpack常用基本配置的释义

webpack常用基本配置的释义 /*** 配置详解* https://webpack.docschina.org/configuration/optimization/* entry：入口起点* 写法1：string ---> entry: ./src/js/index.js* 单入口* 打包形成一个chunk，输出一个…...

编程日记 2023/1/30 15:08:40

接口自动化测试工具- postman-基础篇发送http Request

1. 最简单的示例新建请求填写请求方式：Get天下请求URL：https://www.baidu.com 1.1. click New去新建请求 1.2. 选择http Request 2.3 发送请求 1. 带参数的示例 1.1 新建请求 1.2 填写请求方式：Get 1.3 填写请求URL：https://ht…...

编程日记 2023/1/30 15:08:34

kubectl删除node节点

删除节点 1、驱逐节点上的pod：kubectl drain 10.10.10.43(node节点主机名) --delete-local-data --force --ignore-daemonsets 2、删除节点：kubectl delete node 10.10.10.43(node节点主机名)创作打卡挑战赛赢取流量/现金/CSDN周边激励大奖...

编程日记 2023/1/30 15:08:33

APP性能测试之帧率测试

无论是手机端还是PC端，画面的流畅度一直被用户视为衡量应用视觉体验的重要标准。而对开发者来说，帧率(FPS) 通常作为衡量应用是否流畅的标准。一帧就是一副静止的画面，连续的帧就形成动画,我们通常说帧数，简单地说，就…...

编程日记 2023/1/30 15:08:32

MongoDB的介绍及基础使用流程

一、MongoDB简介 1、NoSQL概述 NoSQL(NoSQL Not Only SQL)，意即反SQL运动，指的是非关系型的数据库，是一项全新的数据库革命性运动，早期就有人提出，发展至2009年趋势越发高涨。NoSQL的拥护者们提倡运用非关系型的数据…...

编程日记 2023/1/30 15:07:54

ADO.NET入门教程（八）深入理解DataAdapter（上）

转载：https://www.cnblogs.com/liuhaorain/archive/2012/03/25/2399510.html 摘要 ADO.NET有两个核心组件：基于连接的Data Provider组件以及基于非连接的DataSet组件。基于连接的Data Provider组件常用于实时地从数据库中检索数据。而基于非连接的DataSe…...

编程日记 2023/1/30 15:07:42

前端学习--day8 | 定位

1 定位 1.1 为什么需要定位 1. 浮动可以让多个块级盒子一行没有缝隙排列显示， 经常用于横向排列盒子。 2. 定位则是可以让盒子自由的在某个盒子内移动位置或者固定屏幕中某个位置，并且可以压住其他盒子。 1.2 定位组成定位：将盒子定在某…...

编程日记 2023/1/30 15:07:35

数字视频监控技术基本术语

//视频监控概述： 三个阶段的核心设备： 模拟监控阶段的核心设备: 视频切换矩阵; 数字监控阶段的核心设备: 硬盘录像机（DVR）; 智能监控阶段没有核心设备; IVS : 智能网络视频监控系统 Intelligent Video Surverillance. VCA : 视…...

编程日记 2023/1/30 15:07:27

Golang（go语言）开发环境配置

VSCode开发环境配置目录VSCode开发环境配置先到VSCode官网去下载适合自己系统的VSCode安装软件演示在WIndows下安装使用演示在Linux（Ubuntu/centos）下安装vscode并使用。演示在MAC下安装vscode并使用Windows下搭建Go开发环境-安装和配置SDKSDK介绍下载SDK工具包windows下安…...

编程日记 2023/1/30 15:07:24

i5 12600k和i5 12600kf性能酷睿i512600k和12600kf参数对比

i5 12600KF采用英特尔7nm工艺制造依旧是10核心16线程，基础主频为3.6GHz，睿频为4.9GHz，二级缓存9.5MB 20MB L3缓存，内存支持双通道DDR5-3200。组装电脑选i5 12600k还是i5 12600kf怎么搭配更合适这些点很重要http://www.adiannao.cn…...

编程日记 2023/1/30 15:07:13

CTF逆向-[FlareOn1]Shellolololol-栈上执行，多层smc的动调得到最终结果

CTF逆向-[FlareOn1]Shellolololol-栈上执行，多层smc的动调得到最终结果来源：https://buuoj.cn/ 内容： 附件：链接：https://pan.baidu.com/s/1juLLGgd1MSKeADO1uvAlXA?pwdt7id 提取码：t7id 答案&#x…...

编程日记 2023/1/30 15:06:57

细说PHP（八）

第8章字符串处理8.1 字符串的处理介绍8.1.1 字符串的处理方式8.1.2 字符串类型的特点8.1.3 双引号中变量解析总结8.2 常用的字符串输出函数8.3 常用的字符串格式化函数8.1 字符串的处理介绍 8.1.1 字符串的处理方式 PHP把字符串作为一种基本的数据类型来处理字符串处理函数和…...

编程日记 2023/1/30 15:06:56

C语言的起源

1964 年，由美国通用电气公司和麻省理工学院发起了一个合资项目，该项目旨在开发一套能运行在 GE-645 等大型主机之上的多用户、多任务的分时操作系统，简称 MULTICS。 1965 年，贝尔实验室派出开发人员 KenThompson 等也加入了该项目…...

编程日记 2023/1/30 15:06:37

.NET餐厅管理系统sql数据帮助类执行SQL返回DataReader数据集、执行SQL语句，返回影响的记录数、执行多条SQL语句，实现数据库事务。

#region //执行SQL返回DataReader数据集 public SqlDataReader getDataReader(String sql_) { if (sql_ "") return null; SqlDataReader returnReader null; try { OpenDb(); SqlCo…...

编程日记 2023/1/30 15:06:32

【开源项目】SpringBlade微服务开发平台

BladeX 快速开发平台,官方网站,基于SpringBoot,SpringCloud的微服务快速开发平台 SpringBlade微服务开发平台采用前后端分离的模式，前端开源两个框架：Sword (基于 React、Ant Design)、Saber (基于 Vue、Element-UI)后端采用SpringCloud全家桶&#x…...

编程日记 2023/1/30 15:06:25

【python报错】[WinError 123] 文件名、目录名或卷标语法不正确。: ‘data\\save\\conll04_train\\2021-12-09_13:01:00.352937‘

在windows系统上跑spert模型时报错：[WinError 123] 文件名、目录名或卷标语法不正确。: data\\save\\conll04_train\\2021-12-09_13:01:00.352937。如下图所示。一开始以为是盘符的问题，windows的文件路径一般用“\”隔开，linux等其他操作系…...

编程日记 2023/1/30 15:06:17

看了这篇博文，原来配置Maven如此简单

👨‍🎓 博主介绍：大家好，我是超梦梦梦梦，很高兴认识大家~🍗关注➕点赞➕评论➕收藏 😄🙏博主水平有限，如有错误，欢迎各位大佬纠正！ 目录&#x1f…...

编程日记 2023/1/30 15:06:16

64位平台C/C++开发注意事项

64位平台C/C开发注意事项...

编程日记 2023/1/30 15:06:13

linux安装配置MySql

1. 下载MySql 1.1进入官网:https://www.mysql.com/ 点击DOWNLOAD下载 1.2选择社区版本 1.3 下载相应的linux通用版本下载需要的操作系统位数和版本mysql 1.4 上传文件(用的lrzsz工具) rz 2. 配置 2.1 查看自带mysql rpm -qa | grep java 2.2 删除自带mysql rpm -e --nodeps…...

编程日记 2023/1/30 15:06:12

GeoHash工具类

import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired; import org.springframework.data.geo.*; import org.springframework.data.redis.connection.RedisGeoCommands; import org.springframework.data.redis.core.RedisTemplate; import org.springframework.s...

编程日记 2023/1/30 15:05:55

Qt5编程设计应用----闹钟

Qt简介何为Qt？ Qt 是一个1991年由Qt Company开发的跨平台C图形用户界面应用程序开发框架。它既可以开发GUI程序，也可用于开发非GUI程序，比如控制台工具和服务器。Qt是面向对象的框架，使用特殊的代码生成扩展（称为元对…...

编程日记 2023/1/30 15:05:45

i++ 和++i的区别

a 和 a 的区别只要你看你就明白了大家估计都知道i的意思 a其实就等于 aa1； 但是把i和i放在一块就很容易混淆这里有两句话 1 a 后置， 先使用后 2 a 前置，先后使用不懂没关系您往后看首先说 a a 只要…...

编程日记 2023/1/30 15:05:21

微信朋友圈装x代码_朋友圈生成器有哪些_微信朋友圈生成器大全_微信朋友圈装逼生成器下载_飞翔软件专题...

微信朋友圈生成器是小伙伴日常朋友圈装逼的必备工具。本次小编为大家带来多款朋友圈装b生成器，支持各种豪车，驾驶证，房产证等装逼图片的生成。微信朋友圈装b生成器可以帮助用户好好的装逼，装出全新的高度。相信很多朋友的微信朋友…...

编程日记 2023/1/30 15:04:31

Numpy实现Dropout

class Dropout(Layer):"""A layer that randomly sets a fraction p of the output units of the previous layerto zero.Parameters:-----------p: floatThe probability that unit x is set to zero."""def __init__(self, p0.2):self.p pse...

编程日记 2023/1/30 15:03:17

Flink+ClickHouse 玩转企业级实时大数据开发

download:FlinkClickHouse 玩转企业级实时大数据开发以下不用看重点是 download:FlinkClickHouse 玩转企业级实时大数据开发实现根据歌曲 url 或者专辑 url 来下载歌曲、歌词、封面的功能，其中下载的歌曲目录根据艺术家专辑名称生成平心而论，虽然没了…...

编程日记 2023/1/30 15:03:15

MySQL入门（1）——数据库基础篇

目录一、数据库简介1、数据库管理系统2、数据库3、表4、列和数据类型5、行6、主键7、SQL二、MySQL简介1、常见的数据库软件2、数据库MySQL安装3、可视化工具可以先做了解，学到一定程度再回来看会更加清晰一、数据库简介 1、数据库管理系统 “数据库”软件&#xf…...

编程日记 2023/1/30 15:03:15

指数运算快速算法

pow(x,y) > exp(y*log(x)) 用e指数和2对数替换一般的指数运算，log函数本身通过泰勒展式计算，相比pow会损失一点精度，但提高了速度。转：http://www.guokr.com/answer/595717/ exp(y*log(x))和pow(x,y)的区别在于前者不能处理…...

编程日记 2023/1/30 15:03:10

RocketMQ（4）- 发送事务消息

1. 事务消息原理 RocketMQ 事务消息的实现原理基于两阶段提交和定时事务状态回查来决定消息最终是提交还是回滚。 2. 事务消息启动 TransactionListener transactionListener new TransactionListenerImpl(); TransactionMQProducer producer new TransactionMQProducer(&…...

编程日记 2023/1/30 15:03:03

矩阵乘积的秩定理

矩阵乘积的秩定理两个矩阵乘积的秩不大于其每个因子的秩；特别的当其中一个因子可逆时，那么乘积的秩等于另一个因子的秩。证明假设 A是一个m x n的矩阵，B是一个n x s的矩阵， r是A的秩。若s<rs\lt rs<r,自然秩AB≤秩AAB…...

编程日记 2023/1/30 15:02:38

【爬虫+情感判定+Top10高频词+词云图】王心凌热门弹幕python舆情分析

Python文本分析“王心凌”弹幕演示案例，包含步骤：爬虫+情感判定+情感占比饼图+Top10高频词+词云图。目录一、背景介绍二、代码讲解-爬虫部分2.1 分析弹幕接口2.2 讲解爬虫代码三、代码讲解-情感分析部分3.1 整体思路3.2 情感分析打标3.3 统计top10高频词3.4 绘制词云图3.5 情…...

编程日记 2023/1/30 15:02:22

netty系列之:快来,手把手教你做一个简单的代理服务器

文章目录简介代理和反向代理netty实现代理的原理实战总结简介爱因斯坦说过:所有的伟大，都产生于简单的细节中。netty为我们提供了如此强大的eventloop、channel通过对这些简单东西的有效利用，可以得到非常强大的应用程序，比如今天要讲的代理…...

编程日记 2023/1/30 15:02:19

C++：纯虚函数和抽象类 | 虚函数和纯虚函数区别

前言本文由纯虚函数和抽象类引出工厂模式，继承与多态的内容到达本篇，也基本介绍完了。目录前言纯虚函数概念抽象类的概念类的分类普通类继承，有虚函数的类抽象类interface（接口）总结虚函数和纯虚函数区别纯虚函数概…...

编程日记 2023/1/30 15:02:18

5G通信技术解读：波束成形如何为5G添翼？

大家一定有过这样的经验，在一间房间里当人不多时，手机信号很好;当许多人聚集到房间里的时候，手机信号就会变差，甚至没办法打电话。这种现象归根到底就是频谱复用做得不够好，无法给所有人分配必需的频谱资源。有三种经…...

编程日记 2023/1/30 15:02:12

巴特沃斯滤波器matlab代码,MATLAB实现巴特沃斯数字滤波器

MATLAB实现巴特沃斯数字滤波器前因：因为要准备保研面试，今年暑假就重新把烂尾的项目捡起来了。为了提取采集到的脑电信号中有用的部分，想用数字带通滤波器实现，浏览了很多帖子。要不是只有代码，没有注释；要…...

编程日记 2023/1/30 15:01:53

Redis6.x 新数据类型 —— Bitmaps

文章目录简介命令Bitmaps与set对比set和Bitmaps存储一天活跃用户对比set和Bitmaps存储独立用户空间对比set和Bitmaps存储一天活跃用户对比（独立用户比较少）简介现代计算机用二进制（位） 作为信息的基础单位， 1个字节等…...

编程日记 2023/1/30 15:01:49

TCP低延时传输情景杂记

如以下拓扑： 有以下需求： 使用TCP协议将数据从A经由B送达C。问：B作为何种角色延迟最低。 B做IP路由器不可行，因为A和C无法控制IP报文一定经过B，端到端控制不了路由。若B做TCP代理，可行，…...

编程日记 2023/1/30 15:01:46

Linux 资源可能会碰到的性能问题

Linux 资源可能会碰到的性能问题只要你理解了应用程序和系统的少数几个基本原理，再进行大量的实战练习，建立起整体性能的全局观. 大多数性能问题的优化就会水到渠成系统指标平均负载是指单位时间内，系统处于可运行状态和不可中断状态 …...

编程日记 2023/1/30 15:01:45

【建议背诵】2022下半年软考「集成」100题（6）

为了帮助大家提高备考效率，将从今日起为大家分享【建议背诵】2022下半年软考「集成」100题，快来跟着一起打卡学习吧~ 51.什么是应急储备和管理储备？ 应急储备是包含在成本基准内的一部分预算，用来应对已经接受的已识别风险&…...

编程日记 2023/1/30 15:01:33

欧姆龙PLC程序欧姆龙NX系列PLC程序，ST语言和梯形图配合使用，数据处理使用ST语言，逻辑用梯形图

欧姆龙PLC程序欧姆龙NX系列PLC程序，ST语言和梯形图配合使用，数据处理使用ST语言，逻辑用梯形图，Tesla莫产品的自动组装线，自动上下料，自动收成品，自动组转；用的是欧姆龙NX系列的PLC&…...

编程日记 2023/1/30 15:01:20

数字视频及应用

一、基本概念介绍 （一）数字视频 （1）泛指内容随时间变化的一个图象序列，又叫运动图象或活动图象(motion picture) （2）常见视频：电视、电影、动画等。 （3）特点&…...

编程日记 2023/1/30 15:01:19

java ssm+jsp 旅游网站的设计与实现【计算机毕业设计】

提供了一些今年最新计算机毕业设计源代码，公众号：一点毕设,领取更多资料！本旅游管理系统主要包括系统用户管理模块、景点信息管理模块、变幻图管理、旅游线路管理、登录模块、和退出模块等多个模块。采用目前最流行的ssm框架结构和java中流行…...

编程日记 2023/1/30 15:01:10

天正安装autocad启动失败_安装天正后cad无法启动 - 卡饭网

PE 安装完系统后不能启动怎么办PE 安装完系统后不能启动怎么办 operating system not found 的中文意思是没有找到可用的系统，一般出现这种情况有两种原因： 一、在你的BIOS中，第一启动没有设置成硬盘，而是其他的盘符，部…...

编程日记 2023/1/30 15:01:07

斗牛游戏的概率探索

斗牛游戏的每种牛的概率、以及游戏人数、牌的副数、庄家的得胜影响进行的分析，这里只是给出模拟。 1、游戏人数对于游戏的影响设定游戏人数为3-8人时，一副牌的满牛概率一副牌的无牛率 6牛率推测结论：游戏人数对于牛的概率无影响 2、 …...

编程日记 2023/1/30 15:00:48

PTS 8.3.1 驱动问题

碰壁我拿到了dongle, 插到笔记本上后， 驱动是异常状态。这我熟悉，需要更新驱动，小case。我按照下面的步骤更新PTS 驱动后， 仍然提示驱动异常。驱动所在目录是对的，不要怀疑这一点。看到这个提示，傻了…...

编程日记 2023/1/30 15:00:07

Element UI el-tree懒加载时默认展开第一级数据

//HTML部分 <el-tree:data"treeData":props"defaultProps"node-key"id":filter-node-method"filterNode"icon-class"iconfont":load"loadNode"lazy:highlight-currenttruenode-clicktreeClick:render-cont…...

编程日记 2023/1/30 14:59:59

Markdown - Latex

文章目录一、希腊字符二、数据结构三、分隔符四、可变尺寸符号五、标准函数名六、二进制运算/关系符号七、箭头符号八、其他符号九、数学模式重音十、数组环境十一、其他风格十二、字体尺寸十三、文字模式：重音和符号十四、其他（个人补充）本文…...

编程日记 2023/1/30 14:59:56

流程控制语句及Random类

流程控制语句及Random类一、流程控制语句在一个程序执行的过程中，各条语句的执行顺序对程序的结果是有直接影响的。所以，我们必须清楚每条语句的执行流程。而且，很多时候要通过控制语句的执行顺序来实现我们想要的功能。 1.1 流程控制语…...

编程日记 2023/1/30 14:59:32

JavaWeb学习笔记（二）：Tomcat

一、简介 Tomcat是Apache 软件基金会（Apache Software Foundation）的Jakarta 项目中的一个核心项目。因为Tomcat 技术先进、性能稳定，而且免费，因而深受Java 爱好者的喜爱并得到了部分软件开发商的认可，成为比较流行的…...

编程日记 2023/1/30 14:59:06

【鸿蒙OS开发入门】01-搭建Ubuntu虚拟机开发环境

【鸿蒙OS开发入门】01-搭建Ubuntu虚拟机开发环境一、VMware 虚拟机安装1.1 虚拟机下载及安装1.2 安装Ubuntu 18.04系统1.3 配置SSH 远程登陆1.4 配置samba服务器共享文件1.5 配置虚拟机使用外网IP二、Ubuntu 编译环境搭建好，从今天开始，我们开始来学习鸿…...

编程日记 2023/1/30 14:58:45

数据结构-关于栈的一些应用

#include<stdio.h> #include<malloc.h> #include<stdlib.h> #include<stdbool.h> typedef struct Node {int date;struct Node *next; }NODE,*PNODE; typedef struct Stack//栈 {PNODE pTop;//指向箱子顶部,删除元素往下移动PNODE pBottom;//指向箱子…...

编程日记 2023/1/30 14:58:40

爬虫学习之图片懒加载

爬虫学习之图片懒加载完整代码 import os from lxml import etree import requestsheaders {User_Agent: Mozilla/5.0 (Windows NT 10.0; Win64; x64) AppleWebKit/537.36 (KHTML, like Gecko) Chrome/90.0.4430.212 Safari/537.36 }dirName Girllib if not os.path.exist…...

编程日记 2023/1/30 14:58:36

常用的pd.set_option

显示所有列 pd.set_option(display.max_columns, None)限制5列 pd.set_option(display.max_columns, 5) 显示所有行 pd.set_option(display.max_rows, None)限制10行 pd.set_option(display.max_rows, 10) 显示小数位数显示后面3位小数 pd.set_option(display.float_fo…...

编程日记 2023/1/30 14:58:29

QTP自动化测试原理

QTP主要采用的是使用GUI模拟人的操作。它在模拟人的操作时会记录操作的对象及所做的操作和顺序，然后在回放时按记录顺序操作这些对象。而在这个模拟的过程中，最重要的莫过于界面对象（控件）的识别，那QTP是怎么做的呢&am…...

编程日记 2023/1/23 20:00:54

QTP自动化测试框架：框架概要

框架稳定后展示给用户的内容有以下几部分，也就是说测试人员需要去关注去维护的部分就可以了，完全不在care代码内容是什么，只需要按照格式填写就OK 1.测试用例执行模拟控制列表(可用其它管理工具代替，这里用成本最低的方式实现不借…...

编程日记 2023/1/23 19:59:49

简述QTP自动化测试框架

1. 什么是自动化测试框架? 假定你有一个活，需要构建许多自动化测试用例来测试这个应用程序。当你对这个应用程序完成自动化测试后，你对自己创建脚本应该有什么期望吗？你难道不想要- 脚本应该按照预期的来执行而且没有发生任何问题脚本和流程…...

编程日记 2023/1/14 1:20:29

qtp自动测试软件功能,Flex自动化功能测试工具QTP用法指导

本文和大家重点讨论一下Flex自动化功能测试工具QTP的用法，在FlexBuilder3中带有为QTP自动化测试而提供的插件，运行FlexBuilder安装目录下的\Installers\QTP_Plugin_Installer.exe进行安装。Flex自动化功能测试工具QTP在QTP中测试Flex需要安装FlexforQTP的…...

编程日记 2023/1/23 20:00:12

QTP自动化测试-点滴-步骤

1 添加 test 2 设置整个测试项目的 setting -数据表位置 3 添加引用方法文件 4 添加 action 5 添加 action 对应的 repository 控件库 6 录制、整理脚本转载于:https://www.cnblogs.com/caojuansh/p/10190530.html...

编程日记 2023/1/23 20:00:49

QTP自动化测试框架：第三讲基本流程

以下是基本的结构图，大致反应整个框架执行流程...

编程日记 2023/1/23 20:01:48

qtp测试 java web_转：使用Java构建稳定可靠的QTP自动化测试

了解和使用过QTP的朋友都知道，QTP的脚本开发语言都是基于vbscript的，由此所衍生出的lib，automation也都大多采用vbscript的，可以说，qtp的自动化测试是一个vbscript的世界。但vbscript作为脚本语言来说，尤其…...

编程日记 2023/1/23 19:59:14

QTP自动化测试技术——经典面试题

文章目录1） QTP 支持那些环境？2） QTP 的对象库类型是什么？3） 可以在其他测试中用脚本语言调用 QTP 测试吗？假设有四个测试，我想在一个主脚本中调用这些测试，这种 QTP 中可能吗&#…...

编程日记 2023/1/23 19:59:20

QTP自动化测试过程解析

1）准备TestCase - 在进行自动化之前，将测试内容进行文档化，不建议直接录制脚本 - 在录制脚本之前设计好脚本，便于录制过程的流畅 - 由于测试用例设计和脚本开发可能不是同一个人完成，便于团队合作 - 便于后期的维护 - …...

编程日记 2023/1/23 19:59:39

亿能测试-QTP自动化测试系列视频-汇总

视频: 第1讲－安装目录分析【QTP自动化测试视频系列_亿能测试】http://www.automationqa.com/forum.php?modviewthread&tid1146&fromuid1088视频: 第2讲－认识QTP操作窗体【QTP自动化测试视频系列_亿能测试】http://www.automationqa.com/forum.p…...

编程日记 2022/12/3 21:37:52

uft怎么做app自动化测试_UFT/QTP自动化测试框架详解

前言很多从事测试的朋友都会接触到自动化测试或要求有自动化测试的技能，自动化测试已成为测试行业发展的趋势。自动化测试的工具有很多且各有所长，UFT(QTP)是最流行的测试工具之一，因此很多公司在招聘时会把UFT(QTP)作为指定需要掌握的测试工…...

编程日记 2022/12/3 21:37:51

QTP自动化测试 [学习]

Quick Test ProfessionalA. 软件开发模式与软件测试1) 迭代模式：软件测试随着开发的迭代而迭代，进行回归测试.。 2) 敏捷开发模式：软件在开发的过程中不断地进行单元测试.。B. 测试人员与开发人员的编码技术测试人员的编码技术与开发人员的编…...

编程日记 2022/12/3 21:37:50

QTP自动化测试

http://blog.csdn.net/dailintrue/article/details/9151143...

编程日记 2022/12/3 21:37:49

自动化测试工具QTP概述、安装及使用

1、QTP简述 QTP是QuickTest Professional的简称，是一种自动化软件测试工具。在软件的测试过程中，QTP主要来用来通过已有的测试脚本执行重复的手动测试，用于功能测试和回归测试。使用QTP要求测试人员在测试前考虑好应用程序测试的内容&#xf…...

编程日记 2022/12/3 21:37:49

QTP自动化测试最佳实践

《QTP自动化测试最佳实践》基本信息作者： 陈能技 [作译者介绍] 丛书名： 测试实践丛书出版社：电子工业出版社 ISBN：9787121175817上架时间：2012-8-6出版日期：2012 年8月开本：16开页码&#xff1…...

编程日记 2022/12/3 21:37:48

QTP自动化测试实践-01

今天终于成功安装上QTP，并成功录制回放第一段测试代码，心情有点小激动呢~所以决定写一篇博客来记录一下（PS：第一次写博客）！首先介绍一下，我所使用的QTP版本是QTP10，被测系统是Flight…...

编程日记 2022/12/3 21:37:47

QTP自动化测试权威指南(第二版)

《QTP自动化测试权威指南(第二版)》基本信息原书名：QuickTest Professional Unplugged: 2nd Edition作者： (印度)Tarun Lalwani 拉尔瓦尼译者： 赵旭斌阙勇韩洪波何庆丹出版社：人民邮电出版社ISBN：9787115309662上架…...

编程日记 2022/12/3 21:37:46

QTP自动化测试流程

1）准备TestCase- 在进行自动化之前，将测试内容进行文档化，不建议直接录制脚本- 在录制脚本之前设计好脚本，便于录制过程的流畅- 由于测试用例设计和脚本开发可能不是同一个人完成，便于团队合作- 便于后期的维护- 文档化…...

编程日记 2022/12/3 21:37:45

QTP自动化测试入门

一、自动化测试概述自动化测试是手工测试的补充功能类自动化测试工具的主要应用领域：回归测试阶段 1、软件自动化产生原因 （1）工作量大 （2）包含了大量的复杂操作 （3）大部分工作为非智力…...

编程日记 2022/12/3 21:37:44

pytorch基础学习（3）

inplaceTrue在原对象基础上修改,可以节省内存： x F.relu(x, inplaceTrue) 继承nn.Module来定义自己的网络层级结构：网络中的参数不再暴露给用户，也不用去考虑参数初始化的问题。区分nn.ReLU和F.relu：这两个是典型的PyTorch的两种…...

编程日记 2022/12/3 21:37:33

nginx正则表达式快捷测试方法

之前在配置时都是本地起一个nginx服务，修改location规则,然后nginx -s reload 或则 service nginx reload不断尝试来判断是否符合预期。显而易见，效率极低。使用一些在线正则表达式测试(e.g. 在线工具)又因为使用的库不同，多少存在差异。正则…...

编程日记 2022/12/3 21:37:31

10个在线正则表达式测试网站推荐

在这篇文章中，列举了10个正则表达式测试站，当你写入代码前，可获得在线测试的帮助。 1、RegExr 2、Online Regular Expression Tester 3、RETester 4、Regexpal 5、Regular Expression Test Tool 6、Regular Expression Tool 7、Regular Expre…...

编程日记 2022/12/3 21:37:24

HttpGet请求的几种方式（自用勿喷）

HttpClient 参数拼接到链接后的HttpGet请求 Overridepublic Object priceCalculation(AssetStore asset) {// 需要取价格Object price asset.getPrice();HttpClient httpClient null;String result null;try {httpClient new SSLClient();HttpGet httpGet new HttpGet(&q…...

编程日记 2022/12/3 21:37:19

C# 实现HttpGet请求

转载自：https://www.cnblogs.com/laikwan/p/9025126.html 代码部分; /// <summary> /// HTTP Get请求 /// </summary>/// <param name"url">API地址</param>/// <param name"encode">编码</param>public …...

编程日记 2022/12/3 21:37:18

Arduino ESP32 获取网络数据(HTTP GET方式)

Arduino ESP32 获取网络数据(HTTP GET方式)相关篇《Arduino ESP32 获取网络数据(HTTP POST方式)》《Arduino ESP32 获取网络数据(HTTP PATCH方式)》《Arduino ESP32 获取网络数据(HTTP PUT方式)》本实例介绍，ESP32通过联网，访问指定服务器网站&#xff…...

编程日记 2022/12/3 21:37:18

go实现http Get和POST请求

package mainimport ("bytes""io/ioutil""log""net/http" )func httpGet(url string) (string, error) {response, err : http.Get(url)if err ! nil {log.Println("get error")}defer response.Body.Close()body, err2 :...

编程日记 2022/12/3 21:37:17

C/C++中libcurl的使用-Http GET方法使用详解

Curl是一个命令行工具，用于以特定的URL语法进行数据传输。libcrul是一个用于完成此项工作的curl库。借助libcurl，使用C/C可以完成文件的下载，HTTP get,post等很多工作。本文介绍使用libcurl的C API完成HTTP中的GET操作。下面的代码用于使用…...

编程日记 2022/12/3 21:37:16

java使用HttpGet下载文件

前面有写过HttpPost上传文件，结果不久又遇到要用java代码去下载文件的需求；代码中的url是文件的访问地址 public static byte[] get(String url, Map<String, String> headers) throws ClientProtocolException, IOException {logger.info("R…...

编程日记 2022/12/3 21:37:15

使用CloseableHttpClient 模拟发送HttpGet和HttpPost请求

项目中经常会用到模拟Http请求，而jdk 下的 rt.jar核心库中也有 java.net提供了这方面的功能，但是总体而言，功能还是缺少灵活性和全面性，HttpClient的出现就是弥补了其缺失的功能。HttpClient不是浏览器客户端，而是一个…...

编程日记 2022/12/3 21:37:15

详解HTTP GET请求

实例1：NodeMcu通过TCP实现HTTP GET请求（无请求主体） srv net.createConnection(net.TCP, 0) srv:on("receive", function(sck, c) print(c) end) srv:connect(80,"fanyi.youdao.com") srv:on("connection", …...

编程日记 2022/12/3 21:37:14

Golang HTTP Get Request带参数

Golang HTTP Get Request带参数 You can use url.Values’s Encode method. You could also use URL.String to build up the whole URL. Client： package mainimport ("fmt""log""net/http""os" )func main() {req, er…...

编程日记 2022/12/3 21:37:13

我是如何实现HttpGet请求传body参数的！

前言最近调用公司项目一个接口时，发现该接口是一个Get请求，入参在Body 中（json格式）。场景如下：A服务需发送http请求调用B服务的接口（该接口为Get方式，入参是一个json字符串在body中传递&…...

编程日记 2022/12/3 21:37:13

趁热打铁！HTTPGet 与HTTPPost的区别

今天在老师工作室做项目的时候，突然看到一个页面用了2种不同的传值类型，突然有了兴趣，想弄明白本质的区别，虽然以前用的知道2种的用法，但是还是云里雾里的，下面是那位大神的文章： 原文链接作者…...

编程日记 2022/12/3 21:37:12

http GET 请求 URL 总结

URL 只能使用英文字母、阿拉伯数字和某些标点符号，不能使用其他文字和符号。网络标准RFC 1738做了硬性规定： “…Only alphanumerics [0-9a-zA-Z], the special characters “$-_.!*’(),” [not including the quotes - ed], and reserved characters u…...

编程日记 2022/12/3 21:37:11

HTTP GET添加Header请求头

package com.simpro.util;import java.io.IOException; import java.net.URISyntaxException; import java.util.LinkedList; import java.util.List;import org.apache.http.HttpEntity; import org.apache.http.NameValuePair; import org.apache.http.ParseException; impo...

编程日记 2022/12/3 21:37:11

http get 传参最大长度介绍

零、总结文章数据来源于网络，可能存在变动，但是原理是一样的。 HTTP 协议未规定 GET 和POST的长度限制GET的最大长度显示是因为浏览器和 web服务器限制了 URI的长度不同的浏览器和WEB服务器，限制的最大长度不一样要支持IE，则最…...

编程日记 2022/12/3 21:37:10

HTTP GET请求的最大长度？

HTTP GET请求的最大长度是多少？ 是否定义了一个响应错误，如果服务器收到超过此长度的GET请求，服务器可以/应该返回该错误？ 更新：如标记中所示，这是在Web服务API的上下文中，尽管也很有趣地看到了…...

编程日记 2022/12/3 21:37:08

java中get请求_java发送http get请求的两种方法(总结)

长话短说，废话不说一、第一种方式，通过HttpClient方式，代码如下：public static String httpGet(String url, String charset)throws HttpException, www.cppcns.comIOException {String json null;HttpGet httpGet new HttpGet(…...

编程日记 2022/12/3 21:37:08

HttpGet与HttpPost添加参数

HttpGet与HttpPost添加参数 HttpGet添加参数 HttpGet是没有办法添加参数的，但是有时候访问的URI也包含参数，且参数较多，这时候，需要借助别的方法来添加参数。 1.直接使用字符串拼接此方法直接是参数的拼接，不再介…...

编程日记 2022/12/3 21:37:05

JavaScript中的HTTP GET请求？

我需要在JavaScript中执行HTTP GET请求。最好的方法是什么？ 我需要在Mac OS X破折号小部件中执行此操作。 #1楼上面有很多很棒的建议，但不是很可重用，并且经常被DOM废话和其他隐藏简单代码的绒毛占据。这是我们创建的可重复使用且易于使…...

编程日记 2022/12/3 21:37:04

java httpget 设置参数_HttpGet 请求（带参数）

package com.example.util; import java.io.BufferedReader; import java.io.IOException; import java.io.InputStream; import java.io.InputStreamReader; import java.net.HttpURLConnection; import java.net.MalformedURLException; import java.net.URL; import org.ap...

编程日记 2022/12/3 21:37:03

HttpGet

public class MainActivity extends AppCompatActivity {private Handler myHanldernew Handler(){Overridepublic void handleMessage(Message msg) {tvShow.setText(msg.obj.toString());}};private TextView tvShow;Overrideprotected void onCreate(Bundle savedInstanceS...

编程日记 2022/12/3 21:37:02

HTTP - get/post请求详解与本质区别总结

前言在客户机和服务器之间进行请求、响应时，两种最常被用到的方法是：get和post。 get：从指定的资源请求数据（从服务器获取数据） post：向指定的资源提交要被处理的数据（向服务器传送数据&#…...

编程日记 2022/12/3 21:37:01

HTTP-GET

建立连接方面： HTTP/1.0 每次请求都需要建立新的TCP连接，连接不能复用。HTTP/1.1 新的请求可以在上次请求建立的TCP连接之上发送，连接可以复用。优点是减少重复进行TCP三次握手的开销，提高效率。注意：在同一个TCP连接…...

编程日记 2022/12/3 21:37:01

Java用transferTo方式实现文件上传

import com.springbootemaildemo.entity.ResponseEntity; import io.swagger.annotations.Api; import io.swagger.annotations.ApiOperation; import org.slf4j.Logger; import org.slf4j.LoggerFactory; import org.springframework.web.bind.annotation.PostMapping; impor...

编程日记 2022/12/3 21:36:56

NIO中的零拷贝--transferTo

1、我们说零拷贝，是从操作系统的角度来说的。因为内核缓冲区之间，没有数据是重复的（只有 kernel buffer 有一份数据）。 2、零拷贝不仅仅带来更少的数据复制，还能带来其他的性能优势，例如更少的上下文切…...

编程日记 2022/12/3 21:36:53

springboot上传文件MultipartFile.transferTo()

根据springMvc教程，改写的springboot文件上传功能，实际上很简单，核心使用的是MultipartFile类： org.springframework.web.multipart.MultipartFile 代码如下： package com.kuang.controller;import org.springframewo…...

编程日记 2022/12/3 21:36:52

MultipartFile.transferTo接收不到文件

MultipartFile.transferTo接收不到文件，关键是也没报错！ File newFile new File(path oldName); MultipartFile.transferTo(newFile); MultipartFile是按照绝对路径写文件的，所以改成下面的 MultipartFile.transferTo(newFile.getAbsolut…...

编程日记 2022/12/3 21:36:51

transferto方法的应用,Windows中大文件的FileChannel.transferTo

Using Java NIO use can copy file faster. I found two kind of method mainly over internet to do this job.public static void copyFile(File sourceFile, File destinationFile) throws IOException {if (!destinationFile.exists()) {destinationFile.createNewFile();...

编程日记 2022/12/3 21:36:44

相关参考

代码需求分析

代码流程

1. 两步前端

2. 局部地图前端

总结