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【ROS】使用pluginlib自定义costmap地图层

news 来源：原创 2023/3/27 21:09:05

文章目录

前言

一、重写地图层

1.包含头文件

2.onInitialize()

3.updateBounds()

4.updateCosts()

二、向ROS注册

1.插件描述文件

2.向ROS注册插件

3.在costmap配置文件中使用

总结

前言

pluginlib是一个 C++ 库，用于从 ROS 包中加载和卸载插件。插件是从运行时库（即共享对象、动态链接库）加载的动态可加载类。使用 pluginlib，人们不必将他们的应用程序显式链接到包含类的库，相反，pluginlib 可以在任何时候打开一个包含导出类的库，而无需应用程序事先知道该库或包含类定义的头文件. 插件可用于在不需要应用程序源代码的情况下扩展/修改应用程序行为。

在costmap中就为用户提供了便捷丰富的地图层接口，用户可以使用C++中的继承操作，继承costmap_2d中的类，然后重写其中的虚函数，以实现自己的地图层功能，本文以添加禁用区域为例说明如何实现一个自定义的costmap地图层。

一、重写地图层

1.包含头文件

为了允许动态加载类，必须将其标记为导出类。这是通过特殊宏PLUGINLIB_EXPORT_CLASS完成的。一般PLUGINLIB_EXPORT_CLASS都写在文件的开头，以虚拟墙地图层为例：

#include <costmap_prohibition_layer/costmap_prohibition_layer.h>
#include <pluginlib/class_list_macros.h>PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(costmap_prohibition_layer_namespace::CostmapProhibitionLayer, costmap_2d::Layer)

如果想实现基本的地图层插件至少要重写这几个函数：

void onInitialize()：在costmap执行初始化initialize后会执行这个函数，相当于为用户提供的初始化接口。
void updateBounds(double robot_x, double robot_y, double robot_yaw, double *min_x, double *min_y, double *max_x, double *max_y)：计算插件图层要更新到主图层区域的大小，每个图层都可以增加这个尺寸，如下图（b）所示
void updateCosts(costmap_2d::Costmap2D& master_grid, int min_i, int min_j, int max_i, int max_j)：将每个图层的代价值更新到主图层，如下图（c）（d）（e）所示

2.onInitialize()

onInitialize()函数主要执行一些初始化工作，如下面代码所示，下面进行逐行讲解。

void CostmapProhibitionLayer::onInitialize(){ros::NodeHandle nh("~/" + name_);current_ = true;_dsrv = new dynamic_reconfigure::Server<CostmapProhibitionLayerConfig>(nh);dynamic_reconfigure::Server<CostmapProhibitionLayerConfig>::CallbackType cb =boost::bind(&CostmapProhibitionLayer::reconfigureCB, this, _1, _2);_dsrv->setCallback(cb);// get a pointer to the layered costmap and save resolutioncostmap_2d::Costmap2D *costmap = layered_costmap_->getCostmap();_costmap_resolution = costmap->getResolution();// set initial bounds_min_x = _min_y = _max_x = _max_y = 0;// reading the prohibition areas out of the namespace of this plugin!// e.g.: "move_base/global_costmap/prohibition_layer/prohibition_areas"std::string params = "prohibition_areas";if (!parseProhibitionListFromYaml(&nh, params))ROS_ERROR_STREAM("Reading prohibition areas from '" << nh.getNamespace() << "/" << params << "' failed!");_fill_polygons = true;nh.param("fill_polygons", _fill_polygons, _fill_polygons);// compute map bounds for the current set of prohibition areas.computeMapBounds();ROS_INFO("CostmapProhibitionLayer initialized.");
}

创建ros节点句柄：

ros::NodeHandle nh("~/" + name_);
current_ = true;

创建动态配置的服务器和回调函数，并为服务器配置回调函数，这部分在我的其他文章进行过详细说明。

_dsrv = new dynamic_reconfigure::Server<CostmapProhibitionLayerConfig>(nh);
dynamic_reconfigure::Server<CostmapProhibitionLayerConfig>::CallbackType cb =boost::bind(&CostmapProhibitionLayer::reconfigureCB, this, _1, _2);
_dsrv->setCallback(cb);

获得地图数据的指针和分辨率参数：

// get a pointer to the layered costmap and save resolutioncostmap_2d::Costmap2D *costmap = layered_costmap_->getCostmap();_costmap_resolution = costmap->getResolution();

从yaml文件中读取虚拟墙区域：

// reading the prohibition areas out of the namespace of this plugin!// e.g.: "move_base/global_costmap/prohibition_layer/prohibition_areas"std::string params = "prohibition_areas";if (!parseProhibitionListFromYaml(&nh, params))ROS_ERROR_STREAM("Reading prohibition areas from '" << nh.getNamespace() << "/" << params << "' failed!");

从launch文件中读取参数，是否完全更新多边形区域，然后computeMapBounds()函数用来计算更新区域的最大最小值。

_fill_polygons = true;
nh.param("fill_polygons", _fill_polygons, _fill_polygons);// compute map bounds for the current set of prohibition areas.
computeMapBounds();ROS_INFO("CostmapProhibitionLayer initialized.");

3.updateBounds()

updateBounds()函数用来根据刚才computeMapBounds()计算得到的最大最小区域更新costmap中定义的最大最小区域变量double *min_x, double *min_y, double *max_x, double *max_y：

void CostmapProhibitionLayer::updateBounds(double robot_x, double robot_y, double robot_yaw, double *min_x, double *min_y, double *max_x, double *max_y)
{if (!enabled_)return;std::lock_guard<std::mutex> l(_data_mutex);if (_prohibition_points.empty() && _prohibition_polygons.empty())return;*min_x = std::min(*min_x, _min_x);*min_y = std::min(*min_y, _min_y);*max_x = std::max(*max_x, _max_x);*max_y = std::max(*max_y, _max_y);}

这里面主要就是进行了一个赋值操作

4.updateCosts()

updateCosts()是最主要的功能，用来将地图层的代价更新到主图层，这里面主要有两个部分，第一个循环是更新禁止通行的区域，第二个循环是更新禁止通行的点（因为这个图层约定的yaml文件格式可以选择禁用点或直线或区域，所以这里分开处理）

void CostmapProhibitionLayer::updateCosts(costmap_2d::Costmap2D &master_grid, int min_i, int min_j, int max_i, int max_j)
{if (!enabled_)return;std::lock_guard<std::mutex> l(_data_mutex);// set costs of polygonsfor (int i = 0; i < _prohibition_polygons.size(); ++i){setPolygonCost(master_grid, _prohibition_polygons[i], LETHAL_OBSTACLE, min_i, min_j, max_i, max_j, _fill_polygons);}// set cost of pointsfor (int i = 0; i < _prohibition_points.size(); ++i){unsigned int mx;unsigned int my;if (master_grid.worldToMap(_prohibition_points[i].x, _prohibition_points[i].y, mx, my)){master_grid.setCost(mx, my, LETHAL_OBSTACLE);}}
}

先调用了setPolygonCost()函数将禁用区域的代价值设置为“致命障碍”（LETHAL_OBSTACLE）

  // set costs of polygonsfor (int i = 0; i < _prohibition_polygons.size(); ++i){setPolygonCost(master_grid, _prohibition_polygons[i], LETHAL_OBSTACLE, min_i, min_j, max_i, max_j, _fill_polygons);}

setPolygonCost()函数如下：

void CostmapProhibitionLayer::setPolygonCost(costmap_2d::Costmap2D &master_grid, const std::vector<geometry_msgs::Point>& polygon, unsigned char cost,int min_i, int min_j, int max_i, int max_j, bool fill_polygon)
{std::vector<PointInt> map_polygon;for (unsigned int i = 0; i < polygon.size(); ++i){PointInt loc;master_grid.worldToMapNoBounds(polygon[i].x, polygon[i].y, loc.x, loc.y);map_polygon.push_back(loc);}std::vector<PointInt> polygon_cells;// get the cells that fill the polygonrasterizePolygon(map_polygon, polygon_cells, fill_polygon);// set the cost of those cellsfor (unsigned int i = 0; i < polygon_cells.size(); ++i){int mx = polygon_cells[i].x;int my = polygon_cells[i].y;// check if point is outside boundsif (mx < min_i || mx >= max_i)continue;if (my < min_j || my >= max_j)continue;master_grid.setCost(mx, my, cost);}
}

先通过这几行代码，将多边形区域的世界坐标转化为地图边界，存储在loc变量中（作者定义的结构体，有两个变量int x和int y），然后通过rasterizePolygon函数获得这个区域内所有单元格的地图坐标

std::vector<PointInt> map_polygon;
for (unsigned int i = 0; i < polygon.size(); ++i)
{PointInt loc;master_grid.worldToMapNoBounds(polygon[i].x, polygon[i].y, loc.x, loc.y);map_polygon.push_back(loc);
}std::vector<PointInt> polygon_cells;// get the cells that fill the polygon
rasterizePolygon(map_polygon, polygon_cells, fill_polygon);

这个循环是根据获得的序号设置代价值，关键函数是setCost函数，根据每一个单元格的地图坐标，将其代价值设置为“致命障碍”

// set the cost of those cells
for (unsigned int i = 0; i < polygon_cells.size(); ++i)
{int mx = polygon_cells[i].x;int my = polygon_cells[i].y;// check if point is outside boundsif (mx < min_i || mx >= max_i)continue;if (my < min_j || my >= max_j)continue;master_grid.setCost(mx, my, cost);
}

然后这个循环就更简单了，直接使用worldToMap()函数将世界坐标转化为地图坐标，然后根据获得的地图坐标使用setCost()函数设置代价值。

  // set cost of pointsfor (int i = 0; i < _prohibition_points.size(); ++i){unsigned int mx;unsigned int my;if (master_grid.worldToMap(_prohibition_points[i].x, _prohibition_points[i].y, mx, my)){master_grid.setCost(mx, my, LETHAL_OBSTACLE);}}

二、向ROS注册

1.插件描述文件

插件描述文件是一个 XML 文件，用于以机器可读格式存储有关插件的所有重要信息。它包含有关插件所在的库、插件名称、插件类型等的信息。对于虚拟墙禁用图层，它的描述性文件是这样的：

<library path="lib/libcostmap_prohibition_layer"><class type="costmap_prohibition_layer_namespace::CostmapProhibitionLayer" base_class_type="costmap_2d::Layer"><description>ROS-Package that implements a costmap layer to add prohibited areas to the costmap-2D by a user configuration.</description></class>
</library>

library标签定义插件类所在的库。一个库可能包含多个不同类类型的插件。

class标签描述了库提供的类。

属性：

name ：类的查找名称。由pluginlib工具用作插件的标识符。
type ：完全限定的类的类型。
base_class_type ：基类的完全限定类型
description ：类及其作用的描述。

更详细的描述可以查看这个文档。

2.向ROS注册插件

为了让 pluginlib 查询系统上所有 ROS 包中的所有可用插件，每个包必须明确指定它导出的插件以及哪些包库包含这些插件。插件提供者必须在其导出标记块内的package.xml中指向其插件描述文件，需要在package.xml文件最后添加这样一个标签：

  <export><costmap_2d plugin="${prefix}/costmap_plugins.xml" /></export>

当然需要在前面添加对基类(costmap_2d)的依赖：

<depend>costmap_2d</depend>

然后在工作空间中使用catkin_make或catkin_make_isolated编译即可，然后使用以下命令查看：

rospack plugins --attrib=plugin costmap_2d

如果出现以下结果，则说明插件可用：

costmap_prohibition_layer /home/lyh/catkin_acad/src/costmap_prohibition_layer-repush3/costmap_plugins.xml
costmap_2d /opt/ros/kinetic/share/costmap_2d/costmap_plugins.xml

3.在costmap配置文件中使用

在参数配置文件夹中找到　global_costmap_params.yaml　和/或　local_costmap_params.yaml，在末尾添加或修改：

 plugins:- {name: static_map,       type: "costmap_2d::StaticLayer"}- {name: obstacles,        type: "costmap_2d::VoxelLayer"}- {name: inflation_layer,        type: "costmap_2d::InflationLayer"}- {name: costmap_prohibition_layer,        type: "costmap_prohibition_layer_namespace::CostmapProhibitionLayer"}

对于虚拟墙地图层，还需要在param文件夹中自己配置一个设置禁止区域的参数文件，在参数配置文件夹（就是和　global_costmap_params.yaml　以及　local_costmap_params.yaml　相同位置的文件夹）中创建新的文档，命名为　＂prohibition_areas.yaml＂，然后在prohibition_areas.yaml文档中输入:

prohibition_areas:
#定义一个禁止点- [17.09, -6.388]
# 定义一个禁止通行的线- [[8.33, 2.11],[8.26, 5.11]]
# 定义一个禁止通行的区域- [[-11.15, -15.614],[-12.35, -13.89],[-10.05, -12.218]]

注意事项：
１.一定要严格按照上述格式来设置坐标，可能出现情况：
　　(1)坐标前的短横线没对齐
　　(2)定义禁止区域或者禁止线，两坐标之间缺少了逗号
２.你可以同时定义多个禁止点／多个禁止线／多个禁止区域，或者混合定义多个点／线／区域．

总结

本文以虚拟墙禁用层为例，详细介绍了如何实现一个自定义的costmap地图层，以及如何在ROS中使用pluginlib制作一个插件，插件机制应用广泛，使用C++的类继承为用户提供了极大的便利。

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编程日记 2023/3/27 21:07:51

navicat导入excel数据出现中文乱码解决

在导入excel的数据到mysql数据库中，出现了中文乱码，那么如何解决呢？我使用的解决办法如下： 1.把excel文件去掉空格，可以ctrlf全局替换空格 2.把excel文件转换为csv文件 3.将csv文件用记事本打开，另存为编…...

编程日记 2023/3/27 21:07:49

php throw,PHP的Try, throw 和 catch简单用法

本文简单记录一下关于php中的 Try, throw 和 catch 的用法，后面有时间再做一个详细的解析。Try - 使用异常的函数应该位于 "try" 代码块内。如果没有触发异常，则代码将照常继续执行。但是如果异常被触发，会抛出一个异常。Throw - 这…...

编程日记 2023/3/27 21:07:48

在线编辑视频、去重消重去水印视频深度处理什么视频批量采集下载软件好？在什么网站下载好？...

在线编辑视频、去重消重去水印视频深度处理什么视频批量采集下载软件好？在什么网站下载好？ 有视频批量采集下载软件吗？在哪里下载安全？ 好的视频去重消重去水印软件与视频下载软件对视频进行深度处理的软件有吗？能去…...

编程日记 2023/3/27 21:07:46

运维是做什么的？史上最全互联网Linux工作规划！十分钟找到linux运维工程师职业方向！...

首先祝贺你选择学习Linux，你可能即将踏上Linux的工作之旅，出发之前，让我带你来看一看关于Linux和Linux运维的一切。Linux因其高效率、易于裁剪、应用广等优势，成为了当今中高端服务器的主要操作系统，并且处于一个不可替…...

编程日记 2023/3/27 21:07:44

要源代码，这个网红机械妖姬竟踢爆对方公司总部

想要开源代码，欢迎前来自取！于是，知名网红「机械妖姬」直接走进对方公司的办公室，没想到吧！ 找开源代码？ 一般人大概会选择全球最大「同性交友网站」GitHub。但亲自上门要源代码这个操作你听说过么&…...

编程日记 2023/3/27 21:07:42

加解解密

加密/解密问题思考为什么需要加密 / 解密？信息泄露可能造成什么影响？案例一：战争情报案例二：破译北斗部分编码？乌龙加密技术加密技术是最常用的安全保密手段，利用技术手段把重要的数据变为乱码（…...

编程日记 2023/3/27 21:07:41

Kafka之路

Kafka 有broker重topic的高性能消息队列 💡在重topic的消息队列⾥必然需要topic的存在消息队列的作用：解决通信问题 #环境准备 1.安装zk 官网下载，这里以3.4.14版本为例，由于是老版本，所以需要在链接中找到这句…...

编程日记 2023/3/27 21:07:39

Navicat导入Excel提示无法打开Excel文件

参考文档: Navicat Premium导入Excel提示无法打开Excel文件_Somnus陳的博客-CSDN博客_navicat导入excel无法打开文件之前遇到一次,一直没有记录下来,再次遇到,还是不知所措,故记录下来,方便下次查看需要先打开excel,再执行导入即可导入...

编程日记 2023/3/27 21:07:38

与notepad 相似的mysql编译器_安卓手机上有什么功能类似于notepad++的编程工具吗...

种类挺多的，最常见的有920TextEditor和DroidEdit这两种。虽然手机屏幕小，但写个html什么的倒也够用了DroidEdit Pro是一款手机应用，大小为1.92MB，系统要求Android 2.1及以上。(推荐学习：notepad)DroidEdit Pro(code ed…...

编程日记 2023/3/27 21:07:34

短视频消重去重九种方法,组合使用原创度更高,各平台轻松过原创

想做好视频去重，首先要了解视频查重的机制网上流传的检查MD5其实已经过时了，现在MD5已经是过去式。查重要对视频的方方面面进行检查，包括但不限于： 视频的标题，封面，描述，时长，标…...

编程日记 2023/3/27 21:07:32

【Java后台开发规范】--- 圈复杂度

文章目录前言其他类型的规范圈复杂度提炼方法if、else卫语句去else策略模式switch循环嵌套其他建议前言做Java开发的，大多数可能都有看过阿里的Java后台开发手册，里面有关于Java后台开发规范的一些内容，基本覆盖了一些通用、普适的规范&…...

编程日记 2023/3/27 21:07:29

php wps导入数据库,wps excel表格怎么导入数据库-如何把excel表格导入wps

wps怎么将excel表格导入word在word中的菜单栏选择“插入”--“对象”--选择“新建”或者“由对象创建”。选择“新建”，在底下的框中选择需要的文档，创建空白文档嵌入到 word中。选择“由对象创建”创建，预览电脑查找需要的文件，…...

编程日记 2023/3/27 21:07:26

平板电脑里安装python_10 个平板电脑上的 Python 编辑器

本文介绍 10 个可在 iOS 或 Android 平板电脑上的 Python 编程环境。Python 开发者可通过这些工具实现随时随地编码，蛋疼抑或爽极？Python 声称将实现 “在你的iPad或iPhone实现Python的禅“ ，不到比萨的价格你就可以购买的 Pythonista 并开始…...

编程日记 2023/3/27 21:07:23

博弈论——《取石子》《取石子游戏》

传送门：活动 - AcWing 思路： 结论：在所有堆的石子个数>1的情况下只要石子数石子的堆d数-1b是奇数，那么先手必胜。b是不计算所有个数为1的石子堆得出的。的 b是奇数的情况下一定存在一个偶数后继，是偶数的情况下…...

编程日记 2023/3/27 21:07:21

Navicat导入excel的xlsx文件提示无法打开文件

navicat，Navicat for MySQL导入时显示如下信息（无法打开文件...）： 解决方案： 1.打开excel文件另存为.xls或者.csv文件，然后再选择对应的格式导入试试。（不建议了，方案3比较好&#…...

编程日记 2023/3/27 21:07:20

pve安装黑苹果实录

一、pve 从模板安装 ubuntu 1. 从右上角创建CT 2. ubuntu更新源： sudo nano /etc/apt/sources.list注释掉原有源，替换下面的： deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse deb http://mirrors.aliy…...

编程日记 2023/3/27 21:07:18

ElasticSearch-查询语法(全文查询)

文章目录ElasticSearch-查询语法(全文查询)matchmatch\_phrasematch\_phrase\_prefixmulti\_matchquery\_stringElasticSearch-查询语法(全文查询) 7之前查询时候是: 索引/文档类型/文档id (索引是库,文档类型是表,文档id对应行)7的时候: 索引/_doc/文档id ( 索引是表,_doc是默…...

编程日记 2023/3/27 21:07:17

点赞3K的《SpringBoot手册》，让你轻松吊打面试官

pring Boot是由Pivotal团队提供的全新框架，其设计目的是用来简化新Spring应用的初始搭建以及开发过程。该框架使用了特定的方式来进行配置，从而使开发人员不再需要定义样板化的配置。通过这种方式，Spring Boot致力于在蓬勃发展的快速应用开发…...

编程日记 2023/3/27 21:07:15

控制流语句

控制流语句即用来实现对程序流程的选择、循环、转向和返回等进行控制。用途：控制语句可以用于控制程序的流程， 以实现程序的各种结构方式。一般情况下，程序按照语句编写顺序依次执行，形成了一个标准的面向过程的结构化形式。但…...

编程日记 2023/3/27 21:07:15

华为云ESC产品突飞猛进，引领行业成长

华为云ESC产品突飞猛进，引领行业成长华为云 ESC产品在2020年Q1的季度部署中，仅用了3个月时间就完成了从0到1的跨越。一个全新的产品形态和全新的服务体验，使其在疫情期间成为“炙手可热”的爆款产品。据介绍，目前华为云 ESC已覆…...

编程日记 2023/3/27 21:07:14

基于javaweb+jsp的汽车租赁管理系统

基于javawebjsp的汽车租赁管理系统 JavaWeb JavaBean JSP MVC MySQL Tomcat JavaScript idea eclipse MyEclipse Servlet SSM Maven … 部分代码实现JSP <div class"layui-form-item"><label class"layui-form-label">状态：</…...

编程日记 2023/3/27 21:07:14

[No0000B0]ReSharper操作指南1/16-入门与简介

安装指南在安装之前，您可能需要检查系统要求。 ReSharper是一个VisualStudio扩展。它支持VisualStudio2010,2012,2013,2015和2017.安装完成后，您将在VisualStudio的主菜单中找到新的ReSharper条目。大多数ReSharper命令都可以在这个菜单中找到。但是&a…...

编程日记 2023/2/13 14:44:09

AI基础：特征工程-文本特征处理

0.导语特征工程到底是什么呢？顾名思义，其本质是一项工程活动，目的是最大限度地从原始数据中提取特征以供算法和模型使用。在此之前，我已经写了以下几篇AI基础的快速入门，本篇文章讲解特征工程基础第三部分：…...

编程日记 2023/2/13 14:46:41

Stimulsoft Ultimate v2021.2.1新增38项优化功能，修复超过100项体验反馈

Stimulsoft Ultimate是用于创建报表和仪表板的通用工具集。该产品包括用于WinForms、ASP.NET、.NET Core、JavaScript、WPF、PHP、Java和其他环境的完整工具集。无需比较产品功能，Stimulsoft Ultimate包含了共9种产品！ 包括Windows Forms，A…...

编程日记 2023/2/13 14:45:55

【C#】C# 通关手册(持续更新......) 新手/文档/API/api/教程/官方/入门/基础/语法/.net/ASP.Net/.net c#/编程/金蝶/基础知识/汇总/零基础/简明教程/轻松玩

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编程日记 2023/2/13 14:45:11

ESP32设备驱动-TCS34725颜色传感器驱动

TCS34725颜色传感器驱动文章目录 TCS34725颜色传感器驱动1、TCS34725介绍2、硬件准备3、软件准备4、驱动实现1、TCS34725介绍 TCS3472 器件提供红色、绿色、蓝色 (RGB) 和清晰光感应值的数字返回。集成在芯片上并定位于颜色传感光电二极管的 IR 阻挡滤光片可最大限度地减少入…...

编程日记 2023/2/13 14:42:02

Revit(10)-参数-参数的获取与修改

系列文章目录 Revit开发中异常记录 Revit (1) - CAD - 获取图层 Revit (2) - CAD - 获取CAD文字 Revit (3) - 二开 -创建柱子 Revit (4) - 二开 -批量创建柱子 Revit (5) - 二开 -创建墙体 Revit (6) - Teigha - LayerTable Revit (7) - Teigha - BlockTable Revit(8)-数据结构…...

编程日记 2023/2/13 14:43:52

Revit二次开发——构件参数的读取与设置

1、得到一个构件Element，可以通过以下几种方法来取得参数： e.Parameters e.GetParameters(string name) e.get_Parameter(BuiltInParameter ); e.LookupParamter(string name) get_Parameter(BuiltInParameter )是最保险的，根据BuiltInParame…...

编程日记 2023/2/13 14:45:09

Revit元素与Dynamo元素之间的相互转换

欢迎加入BIM行业开发交流1群群号:711844216（满），二群群号：1016453207 一、背景小伙伴们在revit二次开发时，可能需要在C#中使用dynamo中的元素，或者在dynamo中使用Revit的元素。由于C#中对元素的数据定义…...

编程日记 2023/2/13 14:44:24

【7】SCI易中期刊推荐——计算机 | 人工智能（中科院4区）

🚀🚀🚀NEW！！！SCI易中期刊推荐栏目来啦 ~ 📚🍀 SCI即《科学引文索引》（Science Citation Index, SCI），是1961年由美国科学信息研究所（Institute for Scientific Information, ISI）创办的文献检索工具，创始人是美国著名情报专家尤金加菲尔德（Eugene Garfield…...

编程日记 2023/3/23 12:20:58

QT实现的翻金币小程序

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录一、场景及功能展示总结#介绍 vsqt5实现的一个翻金币的小程序一、场景及功能展示 1.开始界面点击start开始，会有按下弹起效果 2.选择关卡界面 3.游戏…...

编程日记 2023/2/13 14:46:22

微信小程序五星评价功能

需求如图： 1个星-很不满意； 2个星-不满意； 3个星-一般； 4个星-还不错； 5个星-很满意； 找了demo，删删改改，demo地址： https://www.jb51.net/article/150081.htm上代…...

编程日记 2023/3/8 12:46:39

计算机音乐数字乐谱星星点灯,星星点灯-郑智化-和弦谱-《弹吧》官网tan8.com-和弦谱大全,学吉他,秀吉他...

E此浏览器不支持画布Am Em抬头的一片天是男儿的一片天Dm G C曾经在满天的星光下做梦的少年Am Em不知道天多高不知道海多远Dm Em7 Am却发誓要带着你远走到海角天边Dm Em7 Am不负责任的誓言年少轻狂的我Dm Em在黑暗中迷失才发现自己的脆弱Dm Em7 Am看着你哭红的眼睛想着远离的…...

编程日记 2023/2/13 14:45:06

Android自定义View第五弹(可滑动的星星评价)

个人开发中自定义View系列（有需要的可以点击查看收藏） Android自定义view第一弹（防小米计步）Android自定义View第二弹（旋转的体重）Android自定义View第三弹（反人类尺子）Android自定…...

编程日记 2023/2/13 14:46:26

silicon labs Gateway HOST-NCP MQTT网关搭建

一、背景目前正在开发一款中控网关，网关mcu跑Android系统，NCP采用EFR32MG21开发板，需要跑MQTT协议控制zigbee的网络。基于以上需求，下载了simplicity studio V5版本和最新的EmberZNet 7.2.0.0协议栈进行验证，发现新的GSDK已经不再支持MQTT功能，官方回答是EmberZNet 6.7…...

编程日记 2023/2/13 14:43:41

JavaScript点击产生星星

<!DOCTYPE html> <html lang"en"> <head><meta charset"UTF-8"><title></title><style>div {width: 500px;height: 500px;background-color: black;border: 5px solid red;position: relative;}span {position...

编程日记 2023/2/13 14:46:37

弹幕效果实现

前言昨天晚上11点了还没睡着，惆怅能力不足，但不知道怎么能快速的提升自己。呜呼哀哉，临睡前看了一个弹幕的效果实现的技术视频，听着很好的，自己在做电商这块也没写过弹幕。今天来到公司趁着闲暇按照人家说的思路写了…...

编程日记 2023/2/13 14:41:57

星星海SA2小贴士

Q1：什么是星星海SA2服务器？ 答： 星星海 SA2 属于 CVM 全新一代机型，是最新一代采用 AMD EPYC处理器的实例，提供多种规格，具有超高性价比，稳定支撑 2020 年春节腾讯会议、腾讯会议、QQ、微信等自…...

编程日记 2023/2/13 14:44:03

打星星的c语言程序,用C语言弹小星星

#include int main(int argc, char const *argv[]){char cc;int i,j;int m[] { 0, 523, 587, 659, 698, 784, 880, 932,1046,1175};int s[] { 1, 1, 5, 5, 6, 6, 5, 4, 4, 3, 3, 2, 2, 1 };int t[] { 300, 300, 300, 300, 300, 300, 350, 300, 300, 300, 300, 300, 300, 30...

编程日记 2023/2/13 14:44:15

集合论的产生

康托尔是19世纪末20世纪初德国伟大的数学家，集合论的创立者。是数学史上最富有想象力，最有争议的人物之一。19世纪末他所从事的关于连续性和无穷的研究从根本上背离了数学中关于无穷的使用和解释的传统，从而引起了激烈的争论乃至严厉的谴责。…...

编程日记 2023/2/13 14:43:04

康托尔与集合论

康托尔与集合论康托尔是19世纪末20世纪初德国伟大的数学家，集合论的创立者。是数学史上最富有想象力，最有争议的人物之一。19世纪末他所从事的关于连续性和无穷的研究从根本上背离了数学中关于无穷的使用和解释的传统，从而引起了激烈的争论乃…...

编程日记 2023/2/13 14:45:14

关于GPL

GPL 来自ITwiki，开放的信息技术大百科 Jump to: navigation, <jumptoSearch>GNU通用公共许可证（简称为GPL），是由自由软件基金会发行的用于计算机软件的许可证。最初由Richard Stallman为GNU计划而撰写。目前大多数的GNU程序…...

编程日记 2023/2/13 14:43:32

原创 Linux、GUN/Linux、GUN、GPL以及各个发行版本详细介绍

转http://blog.csdn.net/youlianying/archive/2010/03/24/5411521.aspx学习Linux很久了，却对GUN，Linux，Linux发行版等无所了解，是不是觉得很对不起自己啊。呵呵，所以我就在网上找了些资料，总结在一起&#…...

编程日记 2023/2/13 14:45:18

51单片机——点亮LED

目录 LED基本参数参数信息参数解读拉电流与灌电流电路示意图电阻选取灌电流与拉电流区别程序编写与现象展示 LED基本参数参数信息产品名称贴片发光二极管产品型号0603发光颜色绿、红、蓝、翠绿、白、黄电压2V~3.3V电流5~20mA功率0.01~0.06W使用寿命约50000小…...

编程日记 2023/3/27 20:43:26

马克思第四章资本主义的形成及其本质

一、单项选择题 1.商品的本质因素是（B） A.使用价值 B.价值 C.交换价值 D.价格 2.生产商品的劳动分具体劳动和抽象劳动，其中具体劳动的作用是（D） A. 创造新价值 B. 创造剩余价值 C. 创造必然价值 D. 创造使用…...

编程日记 2023/2/13 14:45:41

GUN，Linux，Linux发行版

学习Linux很久了，却对GUN，Linux，Linux发行版等无所了解，是不是觉得很对不起自己啊。呵呵，所以我就在网上找了些资料，总结在一起，还算是比较能说明问题的。什么是Linux？　　也许很多人…...

编程日记 2023/2/13 14:46:13

linux知识2

什么是Linux？　　也许很多人会不屑的说，Linux不就是个操作系统么。错！Linux不是一个操作系统，严格来讲，Linux只是一个操作系统中的内核。内核是什么？内核建立了计算机软件与硬件之间通讯的平台，…...

编程日记 2023/2/13 14:41:47

Linux、GUN/Linux、GUN、GPL以及各个发行版本详细介绍

学习Linux很久了，却对GUN，Linux，Linux发行版等无所了解，是不是觉得很对不起自己啊。呵呵，所以我就在网上找了些资料，总结在一起，还算是比较能说明问题的。什么是Linux？ 　　也许很…...

编程日记 2023/3/14 21:36:14

Linux的历史

学习Linux很久了，却对GUN，linux，Linux发行版等无所了解，是不是觉得很对不起自己啊。呵呵，所以我就在网上找了些资料，总结在一起，还算是比较能说明问题的。什么是Linux？　　也许很多…...

编程日记 2023/2/13 14:41:40

宏微经济学习笔记

宏观经济第一章：概述宏经研究分短期（生产能力既定）与长期（生产能力增长，技术进步，资本积累） 短期中分短期总供给曲线（价格，工资刚性（合同限制&#xff0…...

编程日记 2023/2/13 14:41:36

Linux、GUN/Linux、GUN、GPL以及各个发行版本详细介绍-扫盲篇

什么是Linux？ 　　也许很多人会不屑的说，Linux不就是个操作系统么。错！Linux不是一个操作系统，严格来讲，Linux只是一个操作系统中的内核。内核是什么？内核建立了计算机软件与硬件之间通讯的平台&#xff0c…...

编程日记 2023/2/13 14:41:22

小程序模板语法

小程序模板语法模板语法—数据绑定数据绑定的步骤应用场景示例模板语法—条件渲染条件渲染的两个方式wx:if vs hidden列表渲染—基础列表渲染简介基础用法手动指定索引和当前项的变量名列表渲染—进阶key的作用key的用法模板语法—数据绑定数据绑定的步骤在data中定义数据 P…...

编程日记 2023/2/13 14:41:54

JEECG开发问题

问题：后端工程导入之后报错：Cannot resolve org.hibernate:hibernate-re:2.3.01，如下图所示： 原因分析以及解决方案：...

编程日记 2023/2/13 14:44:17

mac安装cnpm报错(Error: EACCES: permission denied, access ‘/usr/local/lib/node_modules)

新换了电脑，想要安装cnpm,结果刚刚跨出征服世界的第一步就摔倒了。提示：Error: EACCES: permission denied, access /usr/local/lib/node_modules （没有权限） 原因: 执行命令行命令时没有获得管理员权限。解决方法&#xff1a…...

编程日记 2023/2/13 14:42:21

composer 报错 [RuntimeException] Could not delete 解决方法

该问题似乎主要出现在 vagrant的环境中（我用的是Homestead) 解决办法，修改composer的全局配置文件（你的路径可能和我不一样） vim /home/vagrant/.config/composer/config.json {"config": {"preferred-install&q…...

编程日记 2023/2/13 14:46:48

解决cocoapods下载第三方问题

问题在使用pod进行下载第三方的时候经常报错，问题如下： [!] Error installing BMKLocationKit [!] /usr/bin/git clone https://github.com/jiangfangsheng/BMKLocationKit.git /var/folders/cj/qqyqrmbd2xz5_756mxxz8kdm0000gn/T/d20211210-7369-o23…...

编程日记 2023/2/13 14:44:21

如何解决安卓报错：android.content.ActivityNotFoundException: Unable to find explicit activity class

最近我在写安卓项目的时候，设计到一个intent的内容，设计到activity的跳转。但是在我运行项目时，出现了一个报错：E/AndroidRuntime: FATAL EXCEPTION: main Process: com.example.quotes, PID: 25663 android.content.Acti…...

编程日记 2023/2/13 14:42:32

vagrant下composer安装laravel-wechat时候，出现could not delete的错误

- Installing easywechat-composer/easywechat-composer (1.4.0): Loading from cache Plugin installation failed (include(/home/vagrant/code/vendor/easywechat-composer/easywechat-composer/src/Plugin.php): failed to open stream: No such file or directory), roll...

编程日记 2023/2/13 14:43:08

Intent 跳转页面报错 android.content.ActivityNotFoundException: Unable to find explicit activity class

2020-11-10 13:51:40.501 11020-11020/com.example.hscharge E/AndroidRuntime: FATAL EXCEPTION: mainProcess: com.example.hscharge, PID: 11020android.content.ActivityNotFoundException: Unable to find explicit activity class {......};have you declared this acti...

编程日记 2023/2/13 14:45:53

NLP-分类模型-2016-文档分类：HAN Attention【层次Attention应用于“文档级别的长数据”（LSTM/GRU最多处理长度为300的文档）；HAN可用于其他领域】

《原始论文：Hierarchical attention networks for document classification》一、概述 HAN 模型的灵感来源于人在阅读 document 的时候，不同的词和句子对人理解 document 信息有不同的影响。因为，词和句子的重要性是和上下文息息相关的&am…...

编程日记 2023/2/13 14:43:01

studio构建错误Element uses-permission#android.permission.ACCESS_NETWORK_STATE at AndroidManifest.xml:38:

今天在项目构建的时候遇到了如下报错: Element uses-permission#android.permission.ACCESS_NETWORK_STATE at AndroidManifest.xml:38:5-79 dupli 没找到好的解决方案,仔细一看是清单文件的权限问题,于是检查,后发现权限声明重复,删除重复的留下一个即可...

编程日记 2023/2/13 14:44:44

论文阅读-2022.1.7-Don’t be Contradicted with Anything CI-ToD: Towards Benchmarking Consistency for Task

Title：Don’t be Contradicted with Anything! CI-ToD: Towards Benchmarking Consistency for Task-oriented Dialogue System 题目：不要与任何事物相矛盾！CI-ToD：面向任务的对话系统的基准一致性 Abstract Consistency Identi…...

编程日记 2023/3/10 17:58:26

linux系统发送ADB shell命令,Adb shell命令小结

写在前面：为了提高自己专业水平，小小的总结，希望自己可以不断的提高！Adb命令实践Android 调试桥Adb ( Android Debug Bridge)是一个通用命令行工具，其允许您与模拟器实例或连接的 Android 设备进行通信。它可为各种设备…...

编程日记 2023/3/14 21:36:25

Android studio报错java.lang.ClassNotFoundException Didn't find class org.litepal.LitePalApplication

错误日志 11-21 08:39:23.856 3021-3021/com.example.administrator.androiddemo E/AndroidRuntime: FATAL EXCEPTION: mainProcess: com.example.administrator.androiddemo, PID: 3021java.lang.RuntimeException: Unable to instantiate application org.litepal.LitePalA…...

编程日记 2023/2/13 14:44:50