2022年Tesla技术分享
Autopilot：允许车辆保持车道，跟随前车，弯道减速，等等，处理从停车场到城市街道，再到高速公路的所有驾驶过程。
一、硬件：
8个120W像素的摄像头，每秒36帧，360度空间，内置144 Tops(每秒万亿次操作)算力的计算平台，用于运行这些神经网络。
不需要激光雷达、毫米波、超声波、高精地图，基于实时的摄像头。
图1 硬件示意图
二、障碍物检测
2.1 障碍物表示
图2 图像空间效果图
图像空间分割：pixel-wise segmentation (可驾驶or不可驾驶)，存在问题：1>感知结果在图像中，转三维空间会产生不必要的噪声。2>不能提供完整的3D结构，很难推理出所有悬空的障碍物，或者墙壁，或者其他可以遮挡场景的物体。
图3 深度建模效果图
深度建模：每个像素都有深度，利用相机射线反转到3D空间，密集的深度图。存下问题：1>近距离很好，远距离变得不一致，很难被后续流程使用。e.g.，墙不直了，弯弯扭扭； 2>靠近地面，点很少，很难针对障碍避让编写合理的逻辑； 3>2D深度到3D空间转化问题，每个相机都会生成一个深度图，很难生成一个汽车周围统一的三维空间。
图4 占有网络效果图
解决方案->占用网络(Occupancy Network)：
接受8个相机流作为输入，并生成一个汽车周围空间的体积化的占用值。每一个体素(或汽车周围的每一个位置)，网络都会生成该体素是否被占用的结果。事实上，它生成了一个该体素(或三维位置)被占用或不被占用的概率值。网络完成所有内部传感器的融合，并产生单一的输出空间。生成静态物体的占用值，比如墙壁和树木之类的东西，也可以生成动态物体：如车，有时。也包括其他移动的障碍物，如道路上的碎片。输出在3D空格，可以预测一条曲线的存在。虽然它生成了密集的三维占有值，看起来体积庞大，但计算十分高效，因为他把分辨率分配到了关键的地方。图像存在距离远近的问题，但是在占用网络中，在与驾驶有关的所有体积中，分辨率几乎都一致。
速度：小于10ms，100HZ，比摄像机产生图像的速度快得多。
图5 几个摄像流，鱼眼摄像头，朝向正面的广角。左立柱摄像头，面向左边的摄像头。
图6 占有网络结构图
2.2 占有网络技术方案
占有网络的总体网络结构：
- 输入：多个相机(鱼眼、正常相机)，首先进行归一化，消除传感器本身的限制(e.g.，内部校准、图像畸变、类似因素)，
- 特征提取：采用RegNets和BIFPNs来提取图像特征。
- 生成3D的占有体素：通过Query的查询方案，与几年前的《Occupancy networks》类似。查询一系列3D点，判断3D点是否可用。接受3D位置编码，将其映射为固定的查询，这些固定的查询参与每一个图像空间的特征。在图像空间中也嵌入了位置信息。3D Query参与所有图像流的图像空间查询，然后生成3D占用特征。
- 上采样：这些都是高维特征，很难直接计算，所以在较低的分辨率下生成这些高维特征。使用上采样技术，生成更密集的高分辨率占用值。
图7 动态VS静态？一些bad case没有明确的边界，区分物体类别会受到影响。行人看起来像"垃圾"，塑料看起来像行人。
动态物体VS静态物体：最初采用占用网络的目的是处理静态的障碍物，如：树、墙，因为有不同的神经网络在车内运行，处理不同类型的障碍物，但是很难定义显式的树。动态网络采用其他的框架，但会出现了类似图5 的动静问题。
解决方案是，在通同一个框架中同时生成移动和静止的障碍物，防止有什么东西在移动和静止之间的缝隙中逃脱或转变。不存在绝对静止的物体，受到力后就会发生改变。
图8 添加动态网络检测的占有网络
占用值流(occupancy flow)：在原来的静态物体检测框架中，添加了动态物体检测，如图8所示，但并不通过占用值来区分这些物体。可以有额外的语义分类，帮助后续的控制策略。就纯粹的占用值所言，并不区分某个空间被占用的原因是什么，只是给出瞬间占用值。但是这并不足够，瞬时占用值和速度有关，和障碍物类型有关。在不同的未来时间点，占用值会发生什么变化？比如：跟车场景。因此，除了预测占用值，还预测占用值流(occupancy flow)。这个流可以是占用值相对时间的一阶导数，也可以是高阶导数，预测更准确的时间流。为生成占用值流，接收多个时间步骤作为输入。从一段时间缓冲区中提取所有不同的占用值特征，将这些占用值特征对齐到一致的统一坐标系下，使用相同的上次样技术，来生成占用值和占用值流。
图9 占用值和占用值流的效果，添加占用值流的模型效果，红色行车方向相同，绿色行车方向相反，地面上有个垃圾桶。
图10 出现未知类别的障碍物
图11 出现未知的形状
占用流优点：1>直接避免由于障碍物分类而带来的问题，存在一些不知道类型的车(只露出一半)，但这对控制不重要，如图10。通常，人们通过立方体或者多边形来表示运动的物体，但一些物体存在未知的突起(任意形态)，通过占有网络，可以获得这些形态，不需要复杂的网络拓扑，如图11 2>改善控制技术栈，使用几何信息来推理遮挡情况，汽车知道被树或者路进行了遮挡，然后采用不同的控制策略来处理这个问题，并消除这种遮挡关系。因为有三维空间信息，明白多少速度/距离会撞上。控制车辆前挪，寻找遮挡物体。这个占用网络在很多不同的方面都有助于改善控制技术栈。
图12 NeRFs from the fleet
图13 真实世界运行NeFR的问题
图14 添加语义保护的RGB示意图
Neural radiance field：占用网络是神经辐射场(neural radiance field)方法的扩展，神经辐射场尝试从多视角图像中重构场景。通常从单个点的多个图像中重建场景。从车队选取任意行程，有着不错的校准和轨迹估算技术栈，用这些生成精确的跨越时间的多条相机路线，然后运行最新的NeFR模型，通过三维状态生成可差分的渲染图像，生成高质量的三维重建。原始NeRF使用一个单一的神经网络来表示整个三维场景，最近作品Plenoxels，使用体素进行表示，还可以使用体素(微小的mlps体素)或其他的连续表示，对概率进行插值来生成可差分的渲染图像。真实世界运行NeFR有一些问题，主要是光的折射、反射、雾天、雨天等。解决方案是使用更高级别的描述符，在某种程度上不受局部光照瑕疵的影响。rgb本身包含大量噪点，在rgb上添加描述符，可以提供一种语义上的保护，防止rgb值变化。
图15 添加NeRFs监督的占用网络
NeRFs优化占用网络：将可差分渲染架构NeRFs作为一个损失函数作用于占用网络的输出，因为这些占用网络需要若干个镜头来生成占用值，无法运行完整的NeRFs优化。Tesla 提出了精简优化版本，确保它所生成的占用值，能解释汽车在运行时接受到的所有传感器观测数据。当然，训练阶段使用这种监督也有帮助。除此之外，还可以通过对不同传感器数据的留出图像进行可差分渲染，来实现监督。通过运动的某种时间约束，这类监督可以对占用值，也可以对占用值进行监督。
2.3 避免碰撞
图16 autopilot避免行车危险
油门和刹车混淆：autopilot 可以避免
Self-driving：安全、舒适、合理的快
图10 汽车状态和碰撞概率预测
提前进行减速，需要在碰撞发生前很多秒就预测这个碰撞是可以避免还是不可以避免，以稳稳的踩下刹车，安全平稳地避免碰撞。
基于搜索的方法，搜索空间大，速度慢，汽车实时运行时，没有足够的时间来完成这样的计算。
Tesla采用神经网络做近似计算，采用最近出现的隐式场(implicit fields) 对障碍避让进行编码。从之前的网络中获取占用值，编码成一个极度压缩的多层感知器(MLP)。这个MLP用于隐式表示，在任何特定的查询状态下，某个碰撞是否可以避免。这里显式的是汽车的位置、方向、速度、侧向和纵向加速度。基于当前的汽车状态，给出发生碰撞的概率。比如，2s、5s或者某个时间范围内，碰撞是否可以避免？网络可以在几微妙内，快速查询出是否会发生碰撞的大概概率。
图11 汽车碰撞概率，绿色安全，黑色是障碍物，灰色是道路表面，红色是碰撞区域。 跟汽车的当前方向和车速有关。
汽车本身存在一定的尺寸，当汽车进行旋转，与周围的障碍物结合起来，碰撞场正在发生变化。
当车辆的方向改变，与道路方向对齐，通道会打开，变绿，这意味着汽车不会处于碰撞状态。
当车速或者刹车时间进行改变，碰撞场也会发生改变
汽车会在必要时介入，进行转向或者刹车，避免碰撞。
总结：
1.展示了如何使用多摄像机喝图像帧，来产生密集的占有值或者占有值流。
2.简要地展示了采用视觉自动标注以外，如何使用车队大量的多视角约束来进行监督。
3.一旦得到占用值，就可以把他应用于其他神经网络，以生成一个高校的碰撞避免场。
4.汽车永不碰撞。
相关Paper：
1.《Occupancy Networks: Learning 3D Reconstruction in Function Space》 CVPR2019
Github：https://github.com/autonomousvision/occupancy_networks
2.NeRF: Representing Scenes as Neural Radiance Fields for View Synthesis
3. Plenoxels: Radiance Fields without Neural Networks
关注两个方面：
- 输入，输出，标注
- 网络结构
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摘自：http://www.cnblogs.com/leizhenzi/archive/2011/10/18/2216428.html Android中asset文件夹和raw文件夹区别 *res/raw和assets的相同点： 1.两者目录下的文件在打包后会原封不动的保存在apk包中，不会被编译成二进制。 *res/raw和asse…...
adndroid libs报错;
运行报错： java.lang.UnsatisfiedLinkError: dalvik.system.PathClassLoader[DexPathList[[zip file "/data/app/com.ucoupon.uplus-1/base.apk"],nativeLibraryDirectories[/data/app/com.ucoupon.uplus-1/lib/arm, /data/app/com.ucoupon.uplus-1/base…...
Android Jsoup 爬取网页
selector 选择器的方法爬取 package org.xdemo.example.jsoupdemo.extracter;import java.util.regex.Pattern;import org.jsoup.Jsoup; import org.jsoup.nodes.Document; import org.jsoup.nodes.Element;public class Selector {public static void main(String[] args) { …...
Can't convert to dimension: type=0x1 错误处理
环境：在Launcher横屏的时候遇到了这个问题 java.lang.UnsupportedOperationException: Can’t convert to dimension: type0x1， 找了半天最后才发现是dimes值引用缺失的问题，竖屏values-port里的dimes值在values-land里没有声明，…...
android:TimePicker仿照IOS时间选择器,可自定义选择器
背景: 项目要求写一个选择器:不仅仅是单纯的时间,还包括自定义部分. 搜了很久,搜出来只用一个自定义view.java类,再简单封装下的选择器: 贴下源码: public class PickerView extends View{ public static final String TAG "PickerView"; /*** text之间间距和mi…...
2016年2月份面试题
1. OkHttp原生取消网络请求的方法： Call.Cancel(); 2. android事件分发机制： 3.0 以Button为例：onTouch是优先于onClick执行的，并且onTouch执行了两次，一次是ACTION_DOWN，一次是ACTION_UP(你还可能会有多次…...
react-native 基础入门
基本概念 这里以我的个人理解，快速过一下 React Native 中一些基本概念。如果和官方的理解有些偏差，还请指出。 1. 组件 React Native 主要是通过 Virtual Dom 来实现显示页面或者页面中的模块。可以通过 React.createClass() 来创建自己的 Dom&#…...
Zxing生成含有LOGO二维码
Zxing生成二维码含有LOGOpackage com.example.mvptest;import android.graphics.Bitmap; import android.graphics.BitmapFactory; import android.graphics.Matrix; import android.support.v7.app.AppCompatActivity; import android.os.Bundle; import android.view.View; i…...
Android DataBinding库(MVVM设计模式)
什么是MVVM 说到DataBinding，就有必要先提起MVVM设计模式。 Model–View–ViewModel(MVVM) 是一个软件架构设计模式，相比MVVM，大家对MVC或MVP可能会更加熟悉。 MVC：（VIew-Model-Controller） 早期将VIew…...
程序包org.apache.http.message不存在
在项目中的build中的android 下添加一句: useLibrary ‘org.apache.http.legacy’...
java.lang.UnsatisfiedLinkError… has text relocations 问题解决办法
在做项目的时候,出现了 java.lang.UnsatisfiedLinkError: dlopen failed: /data/app/com.mhealth37.BloodPressure-1/lib/arm/libiconv.so: has text relocations解决办法 随着今天国产手机ROM都逐渐升级到了Android6.0系统，我相信肯定会有很多开发者会遇到此类问…...
java.util.zip.ZipException: duplicate entry during packageAllDebugClassesForMultiDex
报错信息如下: Error:Execution failed for task :ezweather_original:packageAllDebugClassesForMultiDex. java.util.zip.ZipException: duplicate entry: android/support/annotation/ColorRes.class 在项目的build里添加: configurations { all*.exclude group: co…...
电影图标-黑客帝国(The Matrix)
转载于:https://www.cnblogs.com/MaxWoods/archive/2006/04/19/379648.html...
第一节：Matrix框架介绍
| 简介 Matrix 是一个基于 javaEE 技术集成的基础应用系统，是一个可以看见和运行的系统，matrix定义了一个稳定而有效的设计开发框架，结合代码生成器使用自动生成增删改查代码简化了应用开发过程。它集成了系统日志，事务控制、安全…...
python协同过滤电影推荐的论文_Netflix电影推荐系统Python实现(协同过滤+矩阵分解)...
1.简介要说当今社会最火的行业，当属互联网行业。互联网行业的营收主要由广告收入和用户付费组成。这两项都离不开推荐系统，广告需要给不同用户推荐感兴趣的内容，实现精准营销，而用户付费如视频网站等则需要推荐用户喜欢的内容&…...
python协同过滤电影推荐_推荐系统：基于用户和模型的协同过滤电影推荐
2018-04-261.协同过滤协同过滤(Collaborative Filtering)字面上的解释就是在别人的帮助下来过滤筛选，协同过滤一般是在海量的用户中发现一小部分和你品味比较相近的，在协同过滤中，这些用户称为邻居，然后根据他们喜欢的东西组织成一…...
云计算的未来畅想（五） -- matrix（终篇）
原文链接 摘要： “接下来的互联网会是什么？ 是“任何人、任何物、任何时间、任何地点，永远在线、随时互动”。 01本文摘要 —————— “接下来的互联网会是什么？ 是“任何人、任何物、任何时间、任何地点，永远在线、…...
The Matrix
The Matrix(黑客帝国） 这并不是一个陌生的名字，《黑客帝国》是由华纳兄弟公司发行的系列动作片，该片由沃卓斯基兄弟执导，基努里维斯、凯莉安妮莫斯、劳伦斯菲什伯恩等主演。影片共三部，为《黑客帝国》、《黑客帝国2&am…...
python编程案例看电影_转利用python实现电影推荐
“协同过滤”是推荐系统中的常用技术，按照分析维度的不同可实现“基于用户”和“基于产品”的推荐。以下是利用python实现电影推荐的具体方法，其中数据集源于《集体编程智慧》一书，后续的编程实现则完全是自己实现的(原书中的实现比较支离、难…...
数字经济赋能实体，Matrix Global Exchange为投资者带来优质项目
币圈正在迎来春天。 在经历过去年下半年的寒冬后，翘首以盼的币圈投资者们终于看到了久违的阳光。随着比特币从3000美金来到10000美金，人们的热情再一次被点燃。 随着越来越多的人嗅到牛市的味道，激情和疯狂似乎将再次爆发。 但是ÿ…...
基于python的电影在线_利用python实现电影推荐
“协同过滤”是推荐系统中的常用技术，按照分析维度的不同可实现“基于用户”和“基于产品”的推荐。以下是利用python实现电影推荐的具体方法，其中数据集源于《集体编程智慧》一书，后续的编程实现则完全是自己实现的(原书中的实现比较支离、难…...
java电影推荐系统_电影推荐系统源代码
【实例简介】电影推荐，java写的，包含源代码与测试数据【实例截图】【核心代码】电影推荐系统└── final├── 1(cluster).txt├── bin│ └── Rsme│ ├── calculate│ │ ├── Cluster.class│ │ ├── Kmeans.class│ │ …...
Matrix使用解析
今日科技快讯 昨日，今年全球最大并购案诞生：美国电信业巨头 AT&T 宣布将斥资854亿美元收购美国电视传媒巨头时代华纳。时代华纳集团是全世界最知名的电视媒体企业，旗下拥有一系列知名电视频道，比如CNN、HBO电视网、TNT、卡通网…...
Matrix Factorization
Matrix Factorization ①linearNetwork Hypothesis 机器学习的作用就是要从一堆数据中学习到学习到某种能力，然后用这种skill来预测未来的结果。比如一个电影推荐的例子，我们手上有很多的电影数据，现在就需要训练一个机器学习的模型来使得这个…...
Matrix Factorization
#Matrix Factorization ###①linearNetwork Hypothesis 机器学习的作用就是要从一堆数据中学习到学习到某种能力，然后用这种skill来预测未来的结果。比如一个电影推荐的例子，我们手上有很多的电影数据，现在就需要训练一个机器学习的模型来使得…...
Matrix TraceCanary
转载:https://mp.weixin.qq.com/s/W4-1tfepKg2XMYvVn62B-Q 什么是卡顿 什么是卡顿，很多人能马上联系到的是帧率 FPS (每秒显示帧数)。那么多低的 FPS 才是卡顿呢？又或者低 FPS 真的就是卡顿吗？（以下 FPS 默认指平均帧率…...
自定义View之Matrix最全API解析
Matrix是Android SDK提供的一个 3 * 3的矩阵类，用来转换坐标。那么，它有9个值： 名称|常量值 – | – MSCALE_X | 0 MSKEW_X | 1 MTRANS_X | 2 MSKEW_Y | 3 MSCALE_Y | 4 MTRANS_Y | 5 MPERSP_0 | 6 MPERSP_1 | 7 MPERSP_2 | 8 用矩阵格式表示…...
【RabbitMQ】高级篇，学习纪录+笔记
目录 一.高级特性 1.1消息的可靠投递 2.1Consumer Ack 3.1消费端限流 4.1TTL 5.1死信队列 6.1延迟队列 7.1日志与监控 7.1.1日志 7.1.2监控 8.1消息追踪 8.1.1Firehose 8.1.2rabbitmq_tracing 9.1消息可靠性保障（思路） 9.2消息幂等性保障&…...
世纪秒：2000年1月1日0时0分0秒到现在的秒数
#ifnded _DATETIME_H_ #define _DATETIME_H_ typedef unsigned char z_u8; typedef signed char z_s8; typedef unsigned short z_u16; typedef signed short z_s16; typedef unsigned int...
21世纪：合成生物学的新时代
近日，国家有关部门负责人表示：“今年的中央一号文件对转基因的问题有一句表述，就是要加强农业转基因生物的研究，安全管理和科学普及。转基因，我们首先应该承认它是一个科学问题。” 我们要注意：“转基因&am…...
【每日蓝桥】11、一三年省赛Java组真题“世纪末的星期”
你好呀，我是灰小猿，一个超会写bug的程序猿！ 欢迎大家关注我的专栏“每日蓝桥”，该专栏的主要作用是和大家分享近几年蓝桥杯省赛及决赛等真题，解析其中存在的算法思想、数据结构等内容，帮助大家学习到更多的知识和技术！ 标题：世纪末的星期 曾有邪教称1999年的12月31日是…...
大理州新世纪中学2021年高考成绩查询,大理五所重点高中,2020大理州最好的高中排名...
大理是一个极其浪漫的地方，很多情侣都喜欢去那里旅行，风景优美，人的心情也会变好。大理是一个适合旅行的地方，但那里不光有美丽的风景，还有很多优秀的高中，这些高中为大理培养了很多优秀的人才，…...
细数二十世纪最伟大的10大算法（Top10）
发明十大算法的其中几位算法大师一、1946 蒙特卡洛方法[1946: John von Neumann, Stan Ulam, and Nick Metropolis, all at the Los Alamos Scientific Laboratory, cook up the Metropolis algorithm, also known as the Monte Carlo method.]蒙特卡洛方法的应用场景很多&…...
计算21世纪的闰年个数
package Date1216;import java.util.GregorianCalendar;/*** 计算并输出21世纪的闰年，计算程序的执行时间* author Administrator**/ public class Runnian {public static void main(String[] args) {int count0;GregorianCalendar gcnew GregorianCalendar();long…...
【MAUI】自动更新功能的安卓App
自动更新功能的安卓App自动更新主要下面4个步骤更新服务测试页面:MainPage.xaml测试自动更新主要下面4个步骤 1、获取最新版本号 2、提示用户发现更新，等待用户确认更新 3、下载最新的apk包 4、安装apk包 更新服务 为简单示例：直接在android平台文件夹…...
怎样推算是哪个世纪，哪个年代？
一百年是一个世纪，每十年为一个年代。 “世纪”一词，来源于拉丁文，意思是100年，也是从耶稣诞生那一年算起。一个世纪一百年，应从第一年算起。公元元年至100年为一世纪，101年到200年为2世纪，以此…...
几世纪几年代怎么算
2019独角兽企业重金招聘Python工程师标准>>> 世纪就是在某年的除后两位数的数字基础上加一，年代是某年的倒数第二位数后加十称为几十年代。但倒数第二位是零或一时，不能称为零十年代或一十年代。如今年（2005年)只能称为21世纪前十…...
打印流的文件
...
C语言 pta 打印沙漏 递归
#include<stdio.h> void pr(int num1, int num2, char a); int main(void) {int num;char a;scanf("%d %c",&num, &a);int i;int idx 0;int l num;if (num > 7){idx ;l - 1;for(i 1;l > 2*i 1;i 1){idx ;l -2 * (2*i 1);}}else{l - 1;}if...
Java 多线程 不使用锁机制 实现交替打印数字和字母
Java 多线程 不使用锁机制 实现交替打印数字和字母 这是一道经典的面试题，使用两个线程去交替打印数字和字母，输出1A2B3C4D5E6F7G…这样的效果，看了网上很多的文章，基本都是使用Condition、阻塞队列、多线程的锁机制之类的方法去实…...
idea+Springboot在控制台打印sql语句
springboot框架如何在控制台打印mybatis日志 具体做法： 在logback.xml里面配置<!-- 输出sql语句 --><logger name"com.aim.lgd.dao" level"debug"><appender-ref ref"DEBUG-OUT" /></logger>name里面放的…...
Java控制台打印样式diy
java 控制台打印样式diy 目前只在idea测试 没有在cmd eclipse等其他地方测试。 System.out.print("\033[ ( 这里填样式数字 )m"msg) /*** author : lrq* Title :* date : 2020-12-02 10:50* 0无样式* 1加粗* 3斜体* 4下划线* …...
android 蓝牙打印乱码,mui蓝牙打印中文乱码求解决
mui.plusReady(function(){var main plus.android.runtimeMainActivity();var BluetoothAdapter plus.android.importClass("android.bluetooth.BluetoothAdapter");var UUIDplus.android.importClass("java.util.UUID");uuidUUID.fromString("000...
ctfshow 萌新入门1
萌新_密码1 题目： 密文： 53316C6B5A6A42684D3256695A44566A4E47526A4D5459774C5556375A6D49324D32566C4D4449354F4749345A6A526B4F48303D提交格式：KEY{XXXXXXXXXXXXXX} 1.下载ctf工具（栅栏密码加解密） 2.将密文bas…...
SRAM是什么存储器
静态数据随机存储器存储器（SRAM）是随机存储器存储器的一种。说白了的“静态数据”，就是指这类存储器要是维持接电源，里边存储的数据信息就可以恒常维持。相对性下，动态性随机存储器存储器（DRAM）…...
STM32FSMC扩展SRAM
✅作者简介：嵌入式入坑者，与大家一起加油，希望文章能够帮助各位！！！！ 📃个人主页：rivencode的个人主页 🔥系列专栏：玩转STM32 💬推荐一…...
重要接口部件——SRAM
重要接口部件——SRAM SRAM在数学模型中对应着静态数组。 当给出地址下标后，数组会输出所存储的数据值。当给出数据地址（Address），并被时钟上升采样后，SRAM的数据输出Q端将会输出存储的数据；当SRAM处于存…...
SRAM and DRAM
SRAM and DRAMrandom-access memory，RAM：随机存取存储器 read-only memory，ROM：只读存储器 dynamic random-access memory，DRAM：动态随机存取存储器 static random-access memory，static RAM or…...
SRAM cell 详解
最近对存储器单元比较好奇，学习一下。 静态随机存取存储器（Static Random Access Memory，SRAM）是一种随机存取存储器，只要保持通电，储存的数据就可以保持。而动态随机存取存储器（DRAMÿ…...
AHB-SRAM简单设计之 顶层模块sram_top.v
前言 这部分就是顶层模块，直接将两个子模块例化并且连接端口就行了，直接看图施工！ SRAM控制单元 sram_top.v module sramc_top(//input signalsinput wire hclk,input wire sram_clk,input wire hresetn,input wire hsel,i…...
selenium页面元素定位、操作
selenium浏览器页面操作1 打开 / 关闭浏览器2 打开URL链接3 定位单个页面元素3.1 通过ID定位3.2 通过name定位3.3 通过classname定位3.4 通过CSS定位3.5 通过链接的文本信息定位3.6 通过XPath定位3.6.1 xpath语法3.6.2 实例4 操作4.1 基本操作4.2 切换窗口、框架1、通过页面开发…...
外部SRAM
文章目录IS62WV51216特点框图FSMC驱动原理NOR PSRAM外设接口存储块1操作简介寄存器介绍SRAM/NOR闪存片选控制寄存器（FSMC_BCRx）SRAM/NOR闪存片选时序寄存器（FSMC_BTRx）寄存器组合说明写时序IS62WV51216写时序硬件连接源码驱动代码…...
扩展外部SRAM
扩展外部SRAM 一、SRAM控制原理 STM32控制器芯片内部有一定大小的SRAM及FLASH作为内存和程序存储空间，但当程序较大，内存和程序空间不足时，就需要在STM32芯片的外部扩展存储器了。SRAM中的数据断电即失（属于易失性存储器…...
FPGA访问SRAM
Abstract本实验实现了对SRAM每一个地址进行遍历读/写操作，然后对比读写前后的数据是否一致，最后通过一个LED灯的亮灭进行指示； IntroductionDE2-115上用的SRAM是IS61WV102416BL(1Mx16 High-Speed Asynchronous CMOS Static RAM With 3.3V Sup…...
AHB-SRAM简单设计之内部模块 sram_core.v
前言 他们都说这一部分不需要自己设计，还说了公司里面这部分都是买的，dft和bist前期就不用介入工作，因为买的IP里面已经集成进去了。如果公司没买IP，都是自己做的，那就需要前期和设计工程师一起交流，留下接…...
F407 sram
sram 介绍 1、SRAM控制原理 STM32控制器芯片内部有一定大小的SRAM及FLASH作为内存和程序存储空间，但当程序较大，内存和程序空间不足时，就需要在STM32芯片的外部扩展存储器了。 STM32F407ZE系列芯片可以扩展外部SRAM用作内存。 给STM32芯片…...
外部 SRAM 实验
IS62WV51216是ISSI（Integrated Silicon Solution, Inc）公司生产的一颗16位宽512K（512*16，即1M字节）容量的CMOS静态内存（SRAM）芯片。 IS62WV51216特点： ①高速。具有45ns/55ns访问速…...
SRAM
sram IS62WV51216 fsmc_sarm_init函数 2.fsmc_sarm_writeBu’f’fe’r函数 3.fsmc_sram_readbuffer函数 初始化外部sram void FSMC_SRAM_Init(void) { FSMC_NORSRAMInitTypeDef FSMC_NORSRAMInitStructure;FSMC_NORSRAMTimingInitTypeDef readWriteTiming;GPIO_InitTypeD…...
HTTP状态代码以及定义
在我们平常浏览网页时，也会发现一些文件不存在时显示为“404错误”，这就是常见的Http请求状态（status） Web服务器响应浏览器或其他客户程序的请求时，其应答一般由以下几个部分组成：一个状态行，…...
基于Springboot实现口腔牙诊所网站平台【源码+论文】
基于Springboot实现口腔牙诊所网站平台【源码论文】开发语言：Java 框架：springboot JDK版本：JDK1.8 服务器：tomcat7 数据库：mysql 5.7 数据库工具：Navicat11 开发软件：eclipse/myeclipse/idea M…...
SQLAlchemy查询不重复的数据
在SQLAlchemy中，如果你想查询不重复的数据，可以使用distinct()方法。以下是一个简单的示例： 首先，导入必要的库和对象： from sqlalchemy import create_engine, Column, Integer, String from sqlalchemy.ext.declar…...
Leetcode27—移除元素
27 移除元素 给你一个数组 nums 和一个值 val，你需要 原地 移除所有数值等于 val 的元素，并返回移除后数组的新长度。 不要使用额外的数组空间，你必须仅使用 O(1) 额外空间并 原地 修改输入数组。 元素的顺序可以改变。你不需要考虑数组中…...
vue3 组件篇 Message
文章目录组件介绍组件使用组件代码参数说明关于vue3-dxui组件库组件介绍 Message组件用以消息提示，用户在前端完成某些交互时，在页面弹出的某种反馈。该组件一共有四种类型，info、success、warning、error。与一般的组件不同，该组…...
Linux宝塔面板搭建Discuz论坛， 并公网远程访问【内网穿透】
文章目录前言1.安装基础环境2.一键部署Discuz3.安装cpolar工具4.配置域名访问Discuz5.固定域名公网地址6.配置Discuz论坛前言 Crossday Discuz! Board（以下简称 Discuz!）是一套通用的社区论坛软件系统，用户可以在不需要任何编程的基础上&…...
最长公共子序列 以及 输出公共最长子序列
最长公共子序列 以及 输出公共最长子序列题目描述 给两个字符串，输出最长公共子序列 例如 ABCBDAB BDCABA 那么输出结果就是 BCBC 思路： f[i][j] 表示 1-i 和 1-j 中对应字符串A 和 字符串B的角标中 已经算出的最长子序列长度 b[i][j] 表示 字符串A和B…...
【vue2】使用elementUI进行表单验证实操（附源码）
🥳博 主：初映CY的前说(前端领域) 🌞个人信条：想要变成得到，中间还有做到！ 🤘本文核心：vue使用elementUI进行表单验证实操（附源码） 【前言】我们在构建一…...
药品批准文号查询|药融云-中国批准文号系统在线查询
药品批文是国家食品药品监督管理局（NMPA）对药品的审评和批准的证明文件，是药品合法上市的必要条件。药品批文包括国产药品批准文号和进口药品注册证号，每个批文都有唯一的编号和有效期限。那么，怎样查询中国药品批文呢…...
谁是猪头王
来自推理学院APP 规则： 示例： 每张牌上有猪头数量，红色虚线框里面有总数。 现在4位玩家数字公布，首先出2的先选一行清空并扣分，假如他选第2行1个猪头，则扣1分，局面变成： 5 …...
Mac配置jdk环境
打开终端获取java的安装路径在终端输入：/usr/libexec/java_home -V待会使用中间java se8的地址在配置文件中完善路径打开配置文件open -e .bash_profile 将以下模版粘贴到bash profile中去，并将我的jdk地址替换为上述java se8后面的地址后保存#JAVAJAVA_…...
【算法系列之回溯算法】leetcode46.全排列
90.子集II 力扣题目链接 给你一个整数数组 nums ，其中可能包含重复元素，请你返回该数组所有可能的子集（幂集）。 解集 不能 包含重复的子集。返回的解集中，子集可以按 任意顺序 排列。 输入：nums [1,2,…...
Docker基础篇——最全讲解
文章目录一、CentOS安装docker二、启动帮助类命令三、镜像命令1.名词概念2.常用命令2.1 镜像命令2.2 容器命令2.2.1：常用参数2.2.2：常用指令2.3 安装单机mysql、redis一、CentOS安装docker docker官网 1）yum安装gcc相关： yum -y…...
若依框架----源码分析（@RateLimiter）
若依作为最近非常火的脚手架，分析它的源码，不仅可以更好的使用它，在出错时及时定位，也可以在需要个性化功能时轻车熟路的修改它以满足我们自己的需求，同时也可以学习人家解决问题的思路，提升自己的技术水平…...
Qt+MySql开发笔记：Qt5.9.3的mingw32版本编译MySql8版本驱动并Demo连接数据库测试
若该文为原创文章，转载请注明原文出处 本文章博客地址：https://hpzwl.blog.csdn.net/article/details/129687210 红胖子网络科技博文大全：开发技术集合（包含Qt实用技术、树莓派、三维、OpenCV、OpenGL、ffmpeg、OSG、单片机、软硬…...
java基础：JAVA中重写equals()方法的同时要重写hashcode()方法
一、public boolean equals(Object obj) 和 hashcode()方法是object对象中的方法。 二、equals与hashcode间的关系是这样的： 1、如果两个对象相同（即用equals比较返回true），那么它们的hashCode值一定要相同； 2、如果…...
你掌握了吗？在PCB设计中，又快又准地放置元件
在印刷电路板设计中，设置电路板轮廓后，将零件(占地面积)调用到工作区。然后将零件重新放置到正确的位置，并在完成后进行接线。 组件放置是这项工作的第一步，对于之后的平滑布线工作是非常重要的工作。如果在接线工作期间模块不足…...
Uploadifive 批量文件上传
Uploadifive 批量文件上传_uploadifive 多个上传按钮_asing1elife的博客-CSDN博客 属性auto - Boolean - true当文件被添加到上传队列时，会自动上传buttonClass - String为上传按钮指定一个类选择器buttonText - String - SELECT FILES定义显示在按钮上的文本内容up…...
多美商城实战-01-引入REST Framework
1. 引入Django REST framework 在本章中，我们要大家介绍为什么学习Django REST framework,它能帮助我们做哪些事情。 课程思路: 我们从分析现在流行的前后端分离Web应用模式说起，然后介绍如何设计REST API,通过使用Django来实 现一个REST API为例，明确后端开发REST API要做…...
数字温湿度传感器DHT11模块资料
模块实例https://blog.csdn.net/qq_38393591/article/details/111269994 1.1产品概述 DHT11数字温湿度传感器是一款含有已校准数字信号输出的温湿度复合传感器。它应用专用的数字模块采集技术和温湿度传感技术，确保产品具有极高的可靠性与卓越的长期稳定性。传感器…...
2023面试题汇总二
一、CSS面试题 1. 清除浮动的方式有哪些？ 为什么要清除浮动？因为浮动的盒子脱离标准流，如果父盒子没有设置高度的话，下面的盒子就会撑上来。 额外标签法(在最后一个浮动标签后，新加一个标签，给其设置cle…...
孩子用什么样的灯对眼睛没有伤害呢？2023这样的灯光更护眼
现代社会高速发展，越来越多的人开始重视身体健康，尤其是很多家长，非常关心孩子的眼睛健康问题。现如今我们的青少年儿童近视率常年高居世界第一，情况不容乐观，这个与习惯、学习、照明环境等众多因素有关。 其中照明环境…...
GitHub的Repository权限将public转为private（转）
转自: GitHub的Repository权限将public转为private 2019年1月7日，GitHub CEO Nat Friedman 于官方博客公开发文，称“New year, new GitHub”，宣布从此将免费无限地为普通用户提供私有仓库服务。 因此，我们可以将之前创建的公开仓库…...
《钢琴调律原理及应用》 笔记
【第一章 绪论】 美国人威廉布雷德怀特于 1917 年发表了世界上第一部关于钢琴调律理论与技术的著作，书名为《钢琴调律与相关技术》 福岛琢郎于1950年发表一部名为《钢琴的构造调律修理》的专著 80年代初，在沈阳音院任教的张琨先生写出了我国第一部有关…...
Java OFD文件转PDF、图片、SVG、TXT、HTML
OFDRW 提供了将 OFD 文档导出为其他格式文档的能力，如导出为 PDF、图片、SVG、TXT、HTML 等。 OFDRW 转换模块在 2.0.0 之后抽象了多种文档导出接口，使用统一的 API 实现 OFD 文档导出功能。 之前整合的 2.0.0 以前版本，可参考 OFD 文件转换…...
WuThreat身份安全云-TVD每日漏洞情报-2023-03-23
漏洞名称:Windows Installer 特权提升漏洞 漏洞级别:高危 漏洞编号:CVE-2023-21800,CNNVD-202302-1117 相关涉及:Windows Server 2008 R2 for x64-based Systems Service Pack 1 (Server Core installation) 漏洞状态:POC 参考链接:https://tvd.wuthreat.com/#/listDetail?TVD…...
gan实战（DCGAN、）
一、DCGAN 1.1 参数 （1）输入：会被放缩到6464 （2）输出：6464 （3）数据集： 1.2 实现 import glob import torch from PIL import Image from torch import nn from torch.u…...
视频编辑场景下的文字模版技术方案
作者 | Lok’tar ogar 导读 本文根据度咔剪辑APP文字模版开发实践，分享视频编辑场景下，静态文字模版渲染能力的技术方案。作为富文本渲染方案的父集，此技术方案可以扩展到其他需要复杂富文本渲染的场景下。 全文6745字，预计阅读时…...
移动应用架构设计：如何转变开发流程
移动应用架构设计：如何转变开发流程 2023 年掌握移动应用程序架构的指南（附案例研究） 如果他们要解决这个问题，开发人员需要了解移动架构设计的最佳实践，使他们能够构建用户喜欢的优化应用程序。其中一些做法包括使用…...
【服务器数据恢复】误操作导致NetApp存储卷丢失的数据恢复案例
服务器数据恢复环境： 某公司的一台NetApp某型号存储； 几十块磁盘组建两组存储池，两组存储池互为镜像； 存储池划分卷并映射到ESXI作为数据存储使用，卷内有数百台虚拟机。 服务器故障： 管理员操作失误导致卷…...
QML- QML视觉元素类型
QML视觉元素类型一、概述一、图像类型三、共享视觉属性1. 不透明度和可见性2. 转换（转置）一、概述 对于最基本的视觉效果，Qt Quick提供了一个 Rectangle 类型来绘制矩形。这些矩形可以用颜色或垂直渐变来着色。 Rectangle 还可以在矩形上绘制…...
nodejs+vue+elementui水果购物商城vue
水果购物商城系统的主要使用者分为管理员；个人中心、用户管理、水果分类管理、水果信息管理、系统管理、订单管理；前台首页；首页、水果信息、个人中心、后台管理、购物车、人工服务；用户后台；首页、个人中心、水果信息…...
从NVIDIA GTC大会，看AI算力行业信号
从NVIDIA GTC 2023这场全球行业盛宴，我们可以解读出AI算力行业的哪些重要信号？一年一度的NVIDIA GTC如期而至汇聚了全球AI与元宇宙开发者的目光焦点，NVIDIA GTC 2023于美国当地时间3月20日如期而至。众所周知，作为全球一年一度的行…...
Docker 在未来应用场景的有哪些？
Docker是一种流行的容器化技术，可以将应用程序和其依赖项打包到一个可移植的容器中，使得应用程序可以在任何平台上运行。Docker的应用场景非常广泛，下面列举了一些常见的应用场景： 应用程序部署和管理：Docker可以使应…...
部署+使用集群的算力跑CPU密集型任务
我先在开头做一个总结，表达我最终要做的事情和最终环境是如何的，然后我会一步步说明我是如何搭建。 要做的事情 尝试如何使用多台机器的算力共同跑一个CPU密集型或者GPU密集型的任务。这里以CPU密集型为例子。 在多台机器搭建MPI环境，构建…...
MATLAB算法实战应用案例精讲-【智能优化算法】森林优化算法(FOA) （附MATLAB代码实现）
目录 前言 算法原理 算法思想 （一）树的初始化 （二）局部播种...
后端接口返回近万条数据，前端渲染缓慢，content Download 时间长的优化方案
前言 性能优化，是前端绕过不去的一道门槛，甚是重要。最近一年，也很少有机会在项目中进行前端性能优化，一直在忙于业务开发。 最近终于是来了机会，遇到了这样的场景，心里也甚是激动，写个随笔记…...
三天吃透MongoDB面试八股文
本文已经收录到Github仓库，该仓库包含计算机基础、Java基础、多线程、JVM、数据库、Redis、Spring、Mybatis、SpringMVC、SpringBoot、分布式、微服务、设计模式、架构、校招社招分享等核心知识点，欢迎star~ Github地址：https://github.com/…...
游戏服务器开发指南（一）：设置合适的Socket选项
前言 上周写完系列序言，得到不少读者朋友的关注，这也给了我额外的动力。写东西就是这样，都希望获得更多的关注，如果写出来没什么人看，那就无异于闭门造车、自娱自乐。欢迎朋友们在文后留言，我也会根据大家…...
为什么电路板上的线路总是弯曲的？
不知道小伙伴有没有发现，电路板上的线路虽然密密麻麻，但线路总是弯曲延伸而不是直径到达，毕竟学过小学数学都知道：两点之间直线最短，所以为什么要花那么多线路来设计PCB板？难道不能直接设计成直线。小伙伴们…...
计算机网络(第十三弹) --- ARP 协议及子网掩码的相关概念
ARP 协议及子网掩码1 ARP 协议2 子网掩码1 ARP 协议 ARP 协议就是介于数据链路层和网络层之间的协议; 建立了主机 IP 协议和 MAC 地址的映射关系. 在网络通讯时, 源主机的应用程序知道目的主机的 IP 地址和端口号, 却不知道目的主机的硬件地址, 数据报首先是被网卡接收到再去处…...
Tlsr8258开发-小问题汇总
默认情况如果不指定时钟源，则使用外部晶振，并且默认为16M如果想要在一开始就调用读取flash的函数，一定要先cpu_wakeup_init()； delay_us(150)。我这里是通过读取flash中的值，然后来选择初始化BLE还是2.4G如果想要在BLE…...
python 基础系列篇：四、编写两个简单的小游戏（猜数字及2048）
python 基础系列篇：四、编写两个简单的小游戏（猜数字及2048）猜数字游戏游戏进程示例需求分析并逐步实现1、使用随机函数包 random2、记录用户输入3、提前做好的结果反馈4、判定A的实现5、判定B的范围6、判定B的判定内容7、判定B的实现8、用户…...
网络安全——网络层安全协议
作者简介：一名云计算网络运维人员、每天分享网络与运维的技术与干货。 座右铭：低头赶路，敬事如仪 个人主页：网络豆的主页 目录 前言 引言 一.网络攻击与防御 1.常见的网络攻击 （1）窃听…...
8种特“坑”的 SQL 写法，性能降低100倍
给大家分享几个SQL常见的“坏毛病”及优化技巧。 SQL语句的执行顺序： 1、LIMIT 语句 分页查询是最常用的场景之一，但也通常也是最容易出问题的地方。比如对于下面简单的语句，一般 DBA 想到的办法是在 type、 name、 create_time 字段上加组…...
用c++手写一个带箭头的线
根据经纬度，和uv。算出开始点位和结束点位，并在结束点位画一个小箭头。根据需要调整0.2和0.8以及箭头的headSize 。 #include <iostream> #include <vector> #include <cmath> #include "matplotlibcpp.h" namespace plt …...
JVM-Java虚拟机（二）
执行引擎概述1.执行引擎是 Java 虚拟机核心的组成部分之一。2.JVM 的主要任务是负责装载字节码到其内部，但字节码并不能够直接运行在操作系统之上，因为字节码指令并非等价于本地机器指令，它内部包含的仅仅只是一些能够被 JVM 所识别的字节码指…...
Golang中的边界检查和边界检查消除(bounds check elimination)
边界检查大家都知道Golang是内存安全型语言，在根据索引获取数组/切片元素时，Golang runtime 会检查索引是否超出范围，如果索引超出了范围，程序就会 panic，这种机制叫做边界检查（bounds check）。…...
发现一个不错的golang框架，文档非常详细，自带代码生产dao工具，可以快速的进行项目开发，还有社区也是非常的活跃
目录前言1，关于goframe框架介绍2，创建Dao代码3，测试Dao的方法4，总结前言 本文的原文连接是: https://blog.csdn.net/freewebsys/article/details/129698017 未经博主允许不得转载。 博主CSDN地址是：https://blog.csdn…...
使用Python开启局域网传送数据（3）：使用 simple_http_server 实现上传下载功能
💡温馨提示：本文测试环境：windows11 64位、Python3.9。 摘要：本文将介绍在 Windows 系统中如何使用 Python 的第三方模块 simple_http_server 实现在局域网中传送数据，仅限于别人上传文件给自己的功能，不具…...
Flink 第1章 基础介绍和特性
一 Flink概念 1.1 Flink的概念 Flink是一个框架和分布式处理引擎，用于对无界和有解数据流进行状态计算。如下图所示： 1.2 Flink的应用场景 1.3 Flink的目标 1.高吞吐量 2.低延迟 3，结果的准确性和良好的容错性。 1.4 Flink与spark的区别…...
JavaScript查找数组内的元素的方法 filter() find includes findIndex lastIndexOf indexOf
需求：查找数组内元素6是否存在 let arr [1, 3, 6, 5, 7, 6]; 方法1、indexOf方法 let index1 arr.indexOf(6); console.log(index1);//2方法2、lastIndexOf方法 从右至左查找，找到返回索引，找不到返回-1 let index2 arr.lastIndexOf(6)…...
mybatis-plus的批量新增insertBatchSomeColumn
MyBatis-Plus 是基于 MyBatis 进行封装的一套优秀的持久层框架，它提供了丰富的便捷操作方法和强大的代码生成器，大大简化了 MyBatis 的使用。在 MyBatis-Plus 中，我们可以使用 insertBatchSomeColumn 方法来实现批量新增指定字段的操作。 myb…...
2023-第十四届蓝桥杯冲刺计划！
💬前言 💡本文以目录形式列举大纲,可根据题目点击跳转 🌈冲刺阶段目的：把握高频重点,结合基础算法和常考题型总结,用真题进行模拟练习 根据自己的能力熟练目前已掌握的算法，不会的还可以暴力 ⏳最后三个星期大家一起冲…...
通过Linux串口实现树莓派与电脑通信
目录 一 串口说明 二 USB—TTL模块 ● usb-ttl模块接口 三 串口通信常用的API 四 修改串口的配置文件 五 串口通信代码验证 ● 发送一个字符/字符串到串口 ● 树莓读取串口数据（字符） ● 代码拓展（双方） 一 串口…...
「解析」Linux使用Screen挂起线程
之前一直使用 nohup进行挂起，但是在进行训练的时候发现通过Pyhton脚本调用的时候虽然可以挂起，但是貌似没办法真正的执行命令，目前还不知道具体什么原因造成的，因此更加推荐 screen 进行挂起，并且 screen 还可以跨设备…...
【Unity 手写PBR】Build-in管线：实现直接光部分
写在前面 前期积累： GAMES101作业7提高-实现微表面模型你需要了解的知识 【技术美术图形部分】PBR直接光部分：Disney原则的BRDF和次表面散射模型 【技术美术图形部分】PBR全局光照：理论知识补充 算是对光照模型计算的查漏补缺吧ÿ…...
Java Druid，反射，反射封装DBUtil
零、 复习昨日SQL注入预处理语句String sql "select * from user where id ?"; PreparedStatement ps conn.preparedStatement(sql); ps.setInt(1,id); // ps.setDate(1,new java.sql.Date(user.getDate().getTime())) ps.executeQuery();DBUtil一、数据库连接池…...
5G-Advanced时代，移动终端将迎来哪些新特性？
去年6月，3GPP R17版本正式冻结，标志着5G第一阶段的技术研究基本完成。接下来，5G将迈入以R18、R19、R20为代表的第二阶段，开启后半段的征程。这个后半段，3GPP将其定义为5G-Advanced阶段。回顾过去几年的5G发展ÿ…...
设计模式：单例设计模式总结
单例模式的概念 保证一个类在内存中的对象唯一性（单个实例设计模式） 应用场景 单例模式一般用在对实例数量有严格要求的地方，比如数据池，线程池，缓存，session回话等等。数据库连接池的设计一般也是采用单…...